Chirp 오토튠으로 하는 베타플라이트 PID 튜닝

Chirp 테스트 중에는 펌웨어가 한 번에 한 축씩, 주파수가 천천히 올라가는 사인파를 주입합니다. 디버그 모드를 CHIRP로 두고 로깅하면 이 스윕과 쿼드의 반응이 함께 기록됩니다. 이 데이터에서 구한 전달 함수를 보면, 주파수마다 자이로가 명령보다 얼마나 늦고 얼마나 넘치는지 알 수 있습니다.

좋은 튜닝은 안정성을 지킬 만큼 위상 여유를 남기면서도, 손에 착 붙는 느낌이 날 만큼 높은 주파수에서 크로스오버가 일어납니다. FlySpark는 위상 여유 목표에 맞춰 루프를 조정하고 피크 감도를 2 이하로 유지한 다음, 그 결과를 간편 튜닝 슬라이더로 바꿉니다. 이 숫자는 출발점일 뿐입니다. 반드시 시험 비행을 하고, 모터 온도를 확인하고, 블랙박스 로그 분석으로 결과를 검증하세요.

사용하는 Betaflight 빌드에 chirp 기능이 포함되어 있어야 하며, CHIRP 비행 모드를 스위치에 지정하고 디버그 모드를 CHIRP로 설정해야 합니다. 높은 속도로 로깅하고, 바람이 없는 날 일정한 높이에서 호버링한 뒤 스윕을 실행하세요. 상태가 좋고 필터가 잘 잡힌 쿼드일수록 결과가 훨씬 깨끗하므로, 노이즈나 기계적인 문제를 먼저 해결하는 것이 좋습니다. 바람 없는 날을 고르려면 드론 날씨를 확인하세요.

많은 파일럿이 Betaflight 간편 튜닝 슬라이더와, PIDtoolbox나 Plasmatree PID-Analyzer처럼 평소 비행 로그에서 스텝 응답을 추정하는 블랙박스 도구로 튜닝합니다. Chirp 스윕은 루프 자체를 더 깨끗하게 측정할 수 있어서 안내형 추천에 잘 맞습니다. 어느 방법이든 마지막은 같습니다. 직접 비행해 보고 확인한 슬라이더 값입니다.