Autotune Betaflight con chirp per il tuning PID

Durante un test chirp il firmware inietta un'onda sinusoidale la cui frequenza sale lentamente, su un asse alla volta. Registrando con la debug mode CHIRP si salvano la scansione e la risposta del quad. Da qui la funzione di trasferimento mostra quanto il gyro resta indietro o va in overshoot rispetto alla richiesta a ogni frequenza.

Un buon tune lascia abbastanza margine di fase per restare stabile, con un crossover a una frequenza abbastanza alta da dare una sensazione di volo incollato. FlySpark modella l'anello rispetto a un obiettivo di margine di fase e mantiene il picco di sensibilità a 2 o meno, poi traduce il risultato in slider semplificati. I numeri sono un punto di partenza: fai sempre un volo di prova, controlla la temperatura dei motori e verifica nel blackbox explorer.

La tua build Betaflight deve avere la funzione chirp, con la modalità di volo CHIRP su un interruttore e la debug mode impostata su CHIRP. Registra ad alta frequenza, vola con aria calma, mantieni un hovering a quota costante e avvia la scansione. Un quad sano e ben filtrato dà risultati molto più puliti; risolvi prima rumore e problemi meccanici. Controlla il meteo per droni per trovare una giornata senza vento.

Molti piloti fanno il tuning con gli slider semplificati di Betaflight e con strumenti di step response da blackbox come PIDtoolbox o Plasmatree PID-Analyzer, che stimano la step response dal volo normale. Una scansione chirp dà una misura più pulita dell'anello in sé, ed è per questo che si presta a un suggerimento guidato. Entrambi i metodi arrivano allo stesso punto: slider da confermare in volo.