Betaflight·INAV 블랙박스 로그 분석

먼저 각 축에서 자이로와 셋포인트를 겹쳐 보세요. 자이로 선이 셋포인트를 오버슈트 없이 바짝 따라간다면 PID가 잘 맞춰진 상태입니다. 스틱을 빠르게 움직인 뒤 진동이 생기면 P나 D를 의심해 볼 만합니다. 긴 선회 중에 천천히 흘러가는 현상은 I와 관련이 있습니다. 모터 출력이 100퍼센트에 닿는다면 쿼드의 제어 여유가 바닥났다는 뜻입니다.

다음으로 스펙트럼을 엽니다. 스로틀에 따라 움직이는 높은 피크는 대개 모터 노이즈이며 RPM 필터가 처리합니다. 위치가 고정된 피크는 프레임 공진이나 헐거워진 부품에서 오는 경우가 많습니다. 피크와 그래프에 표시된 필터 차단 주파수를 비교하면 필터가 제자리에서 제 역할을 하고 있는지 알 수 있습니다.

Betaflight Blackbox Explorer는 기준이 되는 로그 뷰어이며 가장 많은 옵션을 갖추고 있습니다. FlySpark는 대부분의 파일럿이 쓰는 화면, 즉 그래프, 스펙트럼, GPS, 영상을 스마트폰을 세로로 들고도 볼 수 있는 레이아웃으로 제공합니다. 두 도구 모두 같은 파일을 읽으니 가까이 있는 쪽을 쓰면 됩니다.

CHIRP 테스트 비행을 했다면 PID 오토튠 도구가 그 로그를 슬라이더 추천값으로 바꿔 줍니다.

로그는 비행 컨트롤러의 플래시 칩이나 SD 카드에 저장됩니다. 베타플라이트 설정의 Blackbox 탭에서 내려받거나 SD 카드를 직접 읽은 다음, 여기에서 파일을 여세요. 쓸 만한 스펙트럼을 얻으려면 로깅 속도를 2 kHz 이상으로 설정하는 것이 좋습니다.