Логотип FlySparkFlySpark

Аналіз і тюнінг

Налаштування PID Betaflight за допомогою chirp-автотюнінгу

Налаштування PID Betaflight «на відчуття» забирає багато батарей. Під час chirp-тесту польотний контролер подає синусоїду зі зростаючою частотою на кожну вісь і водночас пише лог, а лог показує, як квадрокоптер реагує на кожній частоті. FlySpark читає такий лог CHIRP і пропонує значення спрощених повзунків для Betaflight.

Інструмент працює в браузері або в застосунку FlySpark. Якщо польотний контролер підключено, рекомендацію можна застосувати одразу.

Відкрити в браузеріСпробувати демо
Завантажити з Google PlayЗавантажити в App Store

Безкоштовно. Для підключення обладнання потрібен Chrome або Edge на комп’ютері; на телефоні використовуйте застосунок FlySpark.

  • Безкоштовно
  • Без встановлення
  • Демо без обладнання
Налаштування PID Betaflight за допомогою chirp-автотюнінгу

Можливості

  • 01

    Частотна характеристика

    Характеристика замкненого контуру від setpoint до гіроскопа на кожній осі з урахуванням когерентності, щоб відкидати погані дані.

  • 02

    Запаси стійкості

    Запас по фазі, частота зрізу та затримка контуру, а також пікова чутливість, що сигналізує про ненадійний тюнінг.

  • 03

    Перехідна характеристика

    Оцінена перехідна характеристика для перших 100 мс, щоб побачити перерегулювання та час наростання.

  • 04

    Рекомендації для повзунків

    Рекомендовані значення спрощених повзунків тюнінгу з поясненням, якщо ціль не вдається досягти повністю.

  • 05

    Застосування при підключенні

    Якщо плату Betaflight підключено, рекомендовані значення можна записати на неї одразу.

Як працює chirp-тюнінг

Під час chirp-тесту прошивка подає синусоїду, частота якої поступово зростає, по черзі на кожну вісь. Запис логу в режимі debug CHIRP фіксує цей прохід і реакцію квадрокоптера. З цих даних передавальна функція показує, наскільки гіроскоп відстає від команди та перевищує її на кожній частоті.

Добрий тюнінг залишає достатній запас по фазі для стійкості й водночас має частоту зрізу, достатньо високу, щоб квадрокоптер відчувався «зібраним». FlySpark формує контур під цільовий запас по фазі, утримує пікову чутливість на рівні 2 або нижче й перетворює результат на спрощені повзунки. Ці значення — лише відправна точка: завжди робіть тестовий політ, перевіряйте температуру моторів і підтверджуйте результат у Blackbox Explorer.

Перед тестовим польотом

Ваша збірка Betaflight має містити функцію chirp, режим CHIRP має бути призначений на перемикач, а debug mode встановлено на CHIRP. Пишіть лог із високою частотою, літайте в безвітряну погоду, тримайте стабільне висіння на сталій висоті й запускайте прохід. Справний квадрокоптер із добре налаштованими фільтрами дає набагато чистіші результати, тож спершу усуньте шум і механічні проблеми. Тиху погоду допоможе знайти прогноз погоди для дрона.

Інші підходи до тюнінгу

Багато пілотів налаштовують квадрокоптер спрощеними повзунками Betaflight та інструментами аналізу перехідної характеристики з Blackbox, як-от PIDtoolbox або Plasmatree PID-Analyzer, які оцінюють її зі звичайних польотів. Chirp-прохід дає чистіше вимірювання самого контуру, тому він добре підходить для підказок. Обидва методи ведуть до одного: повзунків, які ви підтверджуєте в польоті.

Як налаштувати PID Betaflight за chirp-логом

  1. Підготуйте chirp

    На збірці Betaflight із підтримкою chirp призначте режим CHIRP на перемикач і встановіть debug mode CHIRP.

  2. Виконайте тест

    Зависніть у безвітряну погоду й запустіть прохід на кожній осі із записом логу.

  3. Відкрийте лог

    Відкрийте Chirp Autotune у FlySpark і виберіть Blackbox-лог.

  4. Застосуйте й перевірте

    Перегляньте запаси та рекомендовані повзунки, застосуйте їх і обережно зробіть тестовий політ.

Часті запитання

Чи є в Betaflight автотюнінг?

Нові збірки Betaflight можуть виконувати chirp-прохід і записувати його в лог. FlySpark аналізує цей лог і пропонує значення повзунків; рішення про їх застосування залишається за вами.

Чи безпечний chirp-тест?

Під час проходу квадрокоптер помітно трясе. Літайте на відкритому місці, на безпечній висоті й лише на квадрокоптері, який уже добре літає.

Чи потрібно підключати польотний контролер?

Ні. Лог можна аналізувати окремо. Підключена плата Betaflight дає змогу застосувати рекомендацію.

Чи можна налаштувати INAV або ArduPilot?

Ні. Цей інструмент створено для chirp-логів Betaflight. В ArduPilot є власний AutoTune у польоті.

Чи можна спробувати без логу?

Так. Відкрийте Chirp Autotune і виберіть приклад chirp-польоту, щоб побачити повний аналіз на симульованих даних.

Усі інструменти FlySpark

Готові спробувати?

Відкрити в браузеріСпробувати демо
Завантажити з Google PlayЗавантажити в App Store

Безкоштовно. Для підключення обладнання потрібен Chrome або Edge на комп’ютері; на телефоні використовуйте застосунок FlySpark.