Chirp autotune لضبط PID في Betaflight

أثناء اختبار chirp يحقن الفيرموير موجة جيبية يرتفع ترددها ببطء على محور واحد في كل مرة. ويسجّل التسجيل بوضع debug المسمّى CHIRP هذا المسح واستجابة الكواد له. ومن ذلك تُظهر دالة التحويل مقدار تأخر الجيرو عن الطلب وتجاوزه له عند كل تردد.

الضبط الجيد يترك هامش طور كافيًا ليبقى مستقرًا، مع تردد عبور مرتفع بما يكفي ليشعر الطيار بثبات محكم. يشكّل FlySpark الحلقة وفق هدف لهامش الطور ويُبقي ذروة الحساسية عند 2 أو أقل، ثم يحوّل النتيجة إلى منزلقات مبسطة. هذه الأرقام نقطة انطلاق: اختبر الطيران دائمًا، وافحص حرارة المحركات، وتحقق من النتيجة في مستكشف Blackbox.

يجب أن يتضمن إصدار Betaflight لديك ميزة chirp، مع وضع الطيران CHIRP على مفتاح، ووضع debug مضبوطًا على CHIRP. سجّل بمعدل عالٍ، وطِر في هواء ساكن، وحافظ على تحويم بارتفاع ثابت، ثم شغّل المسح. الكواد السليم جيد الفلترة يعطي نتائج أنظف بكثير؛ لذا عالج الضوضاء والمشكلات الميكانيكية أولًا. وراجع توقعات طقس الطيران بالدرون لاختيار يوم هادئ.

يضبط كثير من الطيارين باستخدام المنزلقات المبسطة في Betaflight وأدوات تحليل استجابة الخطوة من Blackbox مثل PIDtoolbox أو Plasmatree PID-Analyzer، التي تقدّر استجابة الخطوة من الطيران العادي. أما مسح chirp فيقدم قياسًا أنظف للحلقة نفسها، ولهذا يناسب الاقتراحات الموجّهة. والطريقتان تنتهيان إلى المكان نفسه: منزلقات تتحقق منها بالطيران.