Betaflight PID Tuning mit Chirp Autotune

Funktionen

• Frequenzgang

  Der Closed-Loop-Frequenzgang von Setpoint zu Gyro auf jeder Achse, mit Kohärenz, damit schlechte Daten ignoriert werden.

• Stabilitätsreserven

  Phasenreserve, Durchtrittsfrequenz und Loop-Delay, dazu die Spitzenempfindlichkeit, die ein fragiles Tuning anzeigt.

• Sprungantwort

  Eine geschätzte Sprungantwort für die ersten 100 ms, um Überschwingen und Anstiegszeit zu sehen.

• Vorschläge für die Schieberegler

  Empfohlene Werte für die vereinfachten Tuning-Schieberegler, mit Begründung, wenn das Ziel nicht vollständig erreichbar ist.

• Übernehmen bei Verbindung

  Ist ein Betaflight-Board verbunden, schreibst du die vorgeschlagenen Werte direkt darauf.

So funktioniert Chirp-Tuning

Bei einem Chirp-Test speist die Firmware eine Sinuswelle ein, deren Frequenz langsam ansteigt, jeweils auf einer Achse. Mit dem Debug-Modus CHIRP werden der Sweep und die Reaktion des Quads aufgezeichnet. Daraus zeigt die Übertragungsfunktion, wie stark das Gyro bei jeder Frequenz hinter der Vorgabe herhinkt und überschwingt.

Ein gutes Tuning lässt genug Phasenreserve, um stabil zu bleiben, und hat zugleich eine Durchtrittsfrequenz, die hoch genug ist, damit sich der Quad satt anfühlt. FlySpark formt den Regelkreis auf ein Phasenreserve-Ziel hin, hält die Spitzenempfindlichkeit bei höchstens 2 und übersetzt das Ergebnis in vereinfachte Schieberegler. Die Zahlen sind ein Ausgangspunkt: Mach immer einen Testflug, prüfe die Motortemperaturen und kontrolliere das Ergebnis im Blackbox Explorer.

Vor dem Testflug

Dein Betaflight-Build braucht die Chirp-Funktion, mit dem Flugmodus CHIRP auf einem Schalter und dem Debug-Modus auf CHIRP. Logge mit hoher Rate, flieg bei ruhiger Luft, schwebe auf gleichbleibender Höhe und löse den Sweep aus. Ein gesunder, gut gefilterter Quad liefert deutlich sauberere Ergebnisse; behebe zuerst Rauschen und mechanische Probleme. Im Drohnen Wetter findest du einen windstillen Tag.

Andere Tuning-Ansätze

Viele Piloten tunen mit den vereinfachten Schiebereglern von Betaflight und Blackbox-Tools für die Sprungantwort wie PIDtoolbox oder Plasmatree PID-Analyzer, die die Sprungantwort aus normalen Flügen schätzen. Ein Chirp-Sweep misst den Regelkreis selbst sauberer, weshalb er sich für einen geführten Vorschlag eignet. Beide Methoden enden am selben Punkt: bei Schiebereglern, die du im Flug bestätigst.

So tunst du Betaflight-PIDs mit einem Chirp-Log

1. Chirp einrichten. Lege auf einem Betaflight-Build mit Chirp-Unterstützung den Modus CHIRP auf einen Schalter und setze den Debug-Modus auf CHIRP.
2. Test fliegen. Schwebe bei ruhiger Luft und führe den Sweep auf jeder Achse aus, während geloggt wird.
3. Log öffnen. Öffne Chirp Autotune in FlySpark und wähle das Blackbox-Log.
4. Übernehmen und testen. Prüfe die Reserven und die vorgeschlagenen Schieberegler, übernimm sie und mach dann einen vorsichtigen Testflug.

Häufige Fragen

Hat Betaflight ein Autotune?

Aktuelle Betaflight-Builds können einen Chirp-Sweep ausführen und loggen. FlySpark analysiert dieses Log und schlägt Werte für die Schieberegler vor; ob du sie übernimmst, entscheidest du.

Ist ein Chirp-Test sicher?

Der Quad wackelt während des Sweeps deutlich. Flieg auf einer freien Fläche, in sicherer Höhe und nur mit einem Quad, der bereits gut fliegt.

Muss ein Flight Controller verbunden sein?

Nein. Du kannst das Log allein analysieren. Mit einem verbundenen Betaflight-Board kannst du den Vorschlag übernehmen.

Kann es INAV oder ArduPilot tunen?

Nein. Dieses Tool ist für Betaflight-Chirp-Logs gebaut. ArduPilot hat sein eigenes AutoTune im Flug.

Kann ich es ohne Log ausprobieren?

Ja. Öffne Chirp Autotune und wähle den Beispiel-Chirp-Flug, um die komplette Analyse mit simulierten Daten zu sehen.

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