Autotune Chirp pour le réglage PID Betaflight

Fonctionnalités

• Réponse en fréquence

  La réponse en boucle fermée du setpoint au gyro sur chaque axe, avec la cohérence pour écarter les données de mauvaise qualité.

• Marges de stabilité

  Marge de phase, fréquence de coupure et délai de boucle, plus le pic de sensibilité qui signale un réglage fragile.

• Réponse indicielle

  Une réponse indicielle estimée sur les 100 premières ms, pour voir le dépassement et le temps de montée.

• Suggestions de curseurs

  Valeurs recommandées pour les curseurs de réglage simplifiés, avec l'explication chaque fois que l'objectif ne peut pas être atteint entièrement.

• Appliquer une fois connecté

  Avec une carte Betaflight connectée, écrivez directement les curseurs suggérés.

Comment fonctionne le réglage chirp

Pendant un test chirp, le firmware injecte une onde sinusoïdale dont la fréquence augmente lentement, un axe à la fois. L'enregistrement avec le mode debug CHIRP capture le balayage et la réponse du quad. À partir de là, la fonction de transfert montre à quel point le gyro est en retard sur la consigne et la dépasse à chaque fréquence.

Un bon réglage garde assez de marge de phase pour rester stable tout en ayant une fréquence de coupure assez haute pour un comportement bien verrouillé. FlySpark façonne la boucle selon un objectif de marge de phase, maintient le pic de sensibilité à 2 ou moins, puis traduit le résultat en curseurs simplifiés. Ces valeurs sont un point de départ : faites toujours un vol de test, vérifiez la température des moteurs et confirmez dans le Blackbox Explorer.

Avant le vol de test

Votre build Betaflight doit inclure la fonction chirp, avec le mode de vol CHIRP sur un interrupteur et le mode debug réglé sur CHIRP. Enregistrez à une fréquence élevée, volez par temps calme, tenez un stationnaire à hauteur constante et déclenchez le balayage. Un quad sain et bien filtré donne des résultats bien plus propres ; réglez d'abord les problèmes de bruit et de mécanique. Consultez la météo drone pour trouver une journée sans vent.

Autres approches de réglage

Beaucoup de pilotes règlent avec les curseurs simplifiés de Betaflight et des outils d'analyse de réponse indicielle comme PIDtoolbox ou Plasmatree PID-Analyzer, qui estiment la réponse à partir de vols normaux. Un balayage chirp mesure plus proprement la boucle elle-même, c'est pourquoi il se prête bien à une suggestion guidée. Les deux méthodes aboutissent au même point : des curseurs que vous validez en vol.

Comment régler les PID Betaflight avec un log chirp

1. Configurer le chirp. Sur un build Betaflight compatible chirp, placez le mode CHIRP sur un interrupteur et réglez le mode debug sur CHIRP.
2. Faire le vol de test. Tenez un stationnaire par temps calme et lancez le balayage sur chaque axe pendant l'enregistrement.
3. Ouvrir le log. Ouvrez l'autotune Chirp dans FlySpark et choisissez le log blackbox.
4. Appliquer et tester. Examinez les marges et les curseurs suggérés, appliquez-les, puis faites un vol de test en douceur.

Questions fréquentes

Betaflight a-t-il un autotune ?

Les versions récentes de Betaflight peuvent exécuter un balayage chirp et l'enregistrer. FlySpark analyse ce log et suggère des valeurs de curseurs ; c'est vous qui décidez de les appliquer.

Un test chirp est-il sans danger ?

Le quad tremble nettement pendant le balayage. Volez dans un espace dégagé, à une hauteur sûre, et uniquement avec un quad qui vole déjà bien.

Faut-il un contrôleur de vol connecté ?

Non. Vous pouvez analyser le log seul. Connecter une carte Betaflight permet d'appliquer la suggestion.

Peut-il régler INAV ou ArduPilot ?

Non. Cet outil est conçu pour les logs chirp Betaflight. ArduPilot dispose de son propre AutoTune en vol.

Puis-je l'essayer sans log ?

Oui. Ouvrez l'autotune Chirp et choisissez le vol chirp d'exemple pour voir l'analyse complète sur des données simulées.

Outils associés

• Blackbox Explorer pour les logs Betaflight et INAV

  Ouvrez vos logs blackbox Betaflight et INAV (.BBL, .BFL, .TXT) dans le navigateur : gyro, PID, spectre de bruit, trace GPS, synchro vidéo, CSV.

• Configurateur Betaflight dans le navigateur et sur mobile

  Configurateur Betaflight dans le navigateur ou sur Android : ports, PID, rates, OSD, modes, presets et CLI en USB ou Bluetooth. Gratuit, avec démo.

• Météo drone : prévisions et go / no-go

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• Configurateur ESC pour BLHeli_S, Bluejay et AM32

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