실시간 커브로 보는 베타플라이트 레이트

대부분의 파일럿은 두 가지를 생각합니다. 스틱 중앙 부근이 얼마나 민감하게 느껴지는지, 그리고 스틱을 끝까지 밀었을 때 쿼드가 얼마나 빨리 도는지입니다. Betaflight 4.3부터 기본값인 Actual 레이트는 이것을 직접 설정합니다. 초당 각도로 나타낸 중앙 감도, 최대 레이트, 그리고 그 사이 커브를 다듬는 엑스포입니다. 다른 레이트 타입도 숫자만 다를 뿐 비슷한 커브를 만들 수 있습니다.

대략적인 기준으로 프리스타일 파일럿은 최대 600~800 deg/s를 많이 쓰고, 레이서는 그보다 조금 낮게, 시네마틱 파일럿은 중앙을 부드럽게 하고 훨씬 낮게 씁니다. 기본값 근처에서 시작해 한 번에 한 값만 바꾸고, 바꿀 때마다 배터리 한 팩씩 비행해 보세요.

그래프의 가로축은 스틱 위치, 세로축은 회전 속도입니다. 직선이면 스틱 어디에서나 같은 느낌입니다. 가운데는 평평하다가 끝에서 가파르게 올라가는 커브는 작은 보정을 섬세하게 하면서도 빠른 플립이 가능합니다. 각 축 옆의 숫자는 스틱을 끝까지 밀었을 때의 속도입니다.

다른 펌웨어나 다른 쿼드에서 옮겨 온다면, 레이트 타입마다 척도가 다르므로 숫자 자체보다 최대 레이트와 중앙 느낌을 맞추는 것이 좋습니다.

레이트는 스틱 입력이 회전 속도로 바뀌는 방식을 정할 뿐, 쿼드가 그 회전을 얼마나 잘 유지하는지는 바꾸지 않습니다. 쿼드가 흔들리거나 오버슈트한다면 PID와 필터를 살펴보세요. 블랙박스 로그를 보면 자이로가 셋포인트를 잘 따라가는지 알 수 있고, PID 오토튠은 테스트 비행에서 슬라이더 값을 추천해 줍니다.