Autotune Betaflight z chirp do strojenia PID

Podczas testu chirp firmware wstrzykuje sinusoidę o powoli rosnącej częstotliwości, po jednej osi naraz. Logowanie z trybem debug CHIRP zapisuje przemiatanie i reakcję quada. Na tej podstawie transmitancja pokazuje, jak bardzo gyro opóźnia się względem zadanej wartości i jak ją przeregulowuje na każdej częstotliwości.

Dobre strojenie zostawia wystarczający zapas fazy, żeby pozostać stabilnym, a jednocześnie ma częstotliwość przejścia na tyle wysoką, by quad był „przyklejony” do drążków. FlySpark kształtuje pętlę względem docelowego zapasu fazy i utrzymuje szczytową czułość na poziomie 2 lub niższym, a potem przekłada wynik na uproszczone suwaki. Liczby są punktem wyjścia: zawsze zrób lot testowy, sprawdź temperaturę silników i potwierdź wynik w blackbox explorer.

Twój build Betaflight musi mieć funkcję chirp, z trybem lotu CHIRP na przełączniku i trybem debug ustawionym na CHIRP. Loguj z dużą częstotliwością, leć przy spokojnym powietrzu, zawiśnij na stałej wysokości i uruchom przemiatanie. Zdrowy, dobrze odfiltrowany quad daje znacznie czystsze wyniki; najpierw usuń szumy i problemy mechaniczne. Sprawdź pogodę dla dronów, żeby trafić na bezwietrzny dzień.

Wielu pilotów stroi drony uproszczonymi suwakami Betaflight i narzędziami do odpowiedzi skokowej z blackboxa, takimi jak PIDtoolbox czy Plasmatree PID-Analyzer, które szacują odpowiedź skokową z normalnego latania. Przemiatanie chirp daje czystszy pomiar samej pętli, dlatego dobrze nadaje się do prowadzonej propozycji. Obie metody kończą się tak samo: suwakami, które potwierdzasz w locie.