Chirp autotune untuk tuning PID Betaflight

Selama tes chirp, firmware menyuntikkan gelombang sinus yang frekuensinya naik perlahan di satu sumbu pada satu waktu. Logging dengan debug mode CHIRP merekam sapuan tersebut dan respons quad. Dari situ, transfer function menunjukkan seberapa besar gyro tertinggal dan melampaui perintah di setiap frekuensi.

Tune yang baik menyisakan phase margin yang cukup agar tetap stabil, sambil melakukan crossover di frekuensi yang cukup tinggi supaya terasa locked in. FlySpark membentuk loop berdasarkan target phase margin dan menjaga peak sensitivity di 2 atau di bawahnya, lalu mengubah hasilnya menjadi simplified slider. Angka-angka ini adalah titik awal: selalu lakukan test flight, cek suhu motor dan konfirmasi di blackbox explorer.

Build Betaflight Anda harus punya fitur chirp, dengan flight mode CHIRP dipasang di switch dan debug mode diatur ke CHIRP. Rekam log dengan rate tinggi, terbang saat angin tenang, hover di ketinggian stabil lalu jalankan sapuan. Quad yang sehat dan terfilter dengan baik memberikan hasil jauh lebih bersih; perbaiki dulu masalah noise dan mekanis. Cek cuaca terbang drone untuk mencari hari yang tenang.

Banyak pilot melakukan tuning dengan simplified slider Betaflight dan tool step response blackbox seperti PIDtoolbox atau Plasmatree PID-Analyzer, yang memperkirakan step response dari terbang biasa. Sapuan chirp memberi pengukuran yang lebih bersih terhadap loop itu sendiri, itulah sebabnya cocok untuk saran terpandu. Kedua metode berakhir di tempat yang sama: nilai slider yang Anda konfirmasi dengan terbang.