Autotune chirp para ajustar los PID de Betaflight

Funciones

• Respuesta en frecuencia

  La respuesta en lazo cerrado de setpoint a gyro en cada eje, con coherencia para descartar los datos de mala calidad.

• Márgenes de estabilidad

  Margen de fase, frecuencia de cruce y retardo del lazo, además de la sensibilidad máxima que señala un ajuste frágil.

• Respuesta al escalón

  Una respuesta al escalón estimada para los primeros 100 ms, para ver el sobreimpulso y el tiempo de subida.

• Sugerencias para los deslizadores

  Valores recomendados para los deslizadores de ajuste simplificado, con el motivo cuando el objetivo no se puede cumplir del todo.

• Aplicar con la placa conectada

  Con una placa Betaflight conectada, escribe directamente en ella los deslizadores sugeridos.

Cómo funciona el ajuste con chirp

Durante una prueba chirp, el firmware inyecta en un eje cada vez una onda senoidal cuya frecuencia sube poco a poco. Al registrar con el modo debug CHIRP se guardan el barrido y la respuesta del quad. A partir de ahí, la función de transferencia muestra cuánto se retrasa y se pasa el gyro respecto a lo pedido en cada frecuencia.

Un buen ajuste deja suficiente margen de fase para mantenerse estable, con una frecuencia de cruce lo bastante alta para que el quad se sienta firme. FlySpark ajusta el lazo frente a un objetivo de margen de fase y mantiene la sensibilidad máxima en 2 o menos, y después convierte el resultado en deslizadores simplificados. Los números son un punto de partida: prueba siempre en vuelo, revisa la temperatura de los motores y confírmalo en el Blackbox Explorer.

Antes de volar la prueba

Tu versión de Betaflight necesita la función chirp, con el modo de vuelo CHIRP en un interruptor y el modo debug en CHIRP. Registra a alta frecuencia, vuela sin viento, mantén un hover a altura constante y lanza el barrido. Un quad sano y bien filtrado da resultados mucho más limpios; soluciona primero el ruido y los problemas mecánicos. Consulta el clima para volar dron para elegir un día en calma.

Otras formas de ajustar

Muchos pilotos ajustan con los deslizadores simplificados de Betaflight y herramientas de respuesta al escalón para blackbox como PIDtoolbox o Plasmatree PID-Analyzer, que estiman la respuesta al escalón a partir de vuelos normales. Un barrido chirp ofrece una medición más limpia del propio lazo, por eso encaja con una sugerencia guiada. Ambos métodos acaban en el mismo sitio: deslizadores que confirmas volando.

Cómo ajustar los PID de Betaflight con un log chirp

1. Prepara el chirp. En una versión de Betaflight con soporte chirp, pon el modo CHIRP en un interruptor y el modo debug en CHIRP.
2. Vuela la prueba. Haz hover sin viento y lanza el barrido en cada eje mientras registras.
3. Abre el log. Abre Autotune chirp en FlySpark y elige el log de blackbox.
4. Aplica y prueba. Revisa los márgenes y los deslizadores sugeridos, aplícalos y haz un vuelo de prueba suave.

Preguntas frecuentes

¿Betaflight tiene autotune?

Las versiones recientes de Betaflight pueden hacer un barrido chirp y registrarlo. FlySpark analiza ese log y sugiere valores para los deslizadores; tú decides si los aplicas.

¿Es segura una prueba chirp?

El quad vibra de forma notable durante el barrido. Vuela en un espacio abierto, a una altura segura y solo con un quad que ya vuele bien.

¿Necesito una controladora de vuelo conectada?

No. Puedes analizar el log por sí solo. Conectar una placa Betaflight te permite aplicar la sugerencia.

¿Puede ajustar INAV o ArduPilot?

No. Esta herramienta está hecha para logs chirp de Betaflight. ArduPilot tiene su propio AutoTune en vuelo.

¿Puedo probarlo sin un log?

Sí. Abre Autotune chirp y elige el vuelo chirp de ejemplo para ver el análisis completo con datos simulados.

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