Autotune Betaflight com chirp para ajustar o PID

Recursos

• Resposta em frequência

  A resposta em malha fechada do setpoint ao gyro em cada eixo, com coerência para descartar dados ruins.

• Margens de estabilidade

  Margem de fase, frequência de cruzamento e atraso da malha, além da sensibilidade de pico que sinaliza um tune frágil.

• Step response

  Uma step response estimada para os primeiros 100 ms, para ver overshoot e tempo de subida.

• Sugestões de sliders

  Sliders de ajuste simplificado recomendados, com o motivo sempre que o alvo não puder ser atingido por completo.

• Aplicar quando conectado

  Com uma placa Betaflight conectada, grave os sliders sugeridos direto nela.

Como funciona o ajuste por chirp

Durante um teste chirp, o firmware injeta uma onda senoidal que sobe lentamente de frequência, um eixo de cada vez. Gravar o log com o debug mode CHIRP registra a varredura e a resposta do quad. A partir disso, a função de transferência mostra quanto o gyro atrasa e passa do comando em cada frequência.

Bons tunes deixam margem de fase suficiente para ficar estáveis, cruzando numa frequência alta o bastante para o quad parecer travado no comando. O FlySpark molda a malha contra um alvo de margem de fase e mantém a sensibilidade de pico em 2 ou menos, depois converte o resultado em sliders simplificados. Os números são um ponto de partida: sempre faça um voo de teste, confira a temperatura dos motores e confirme no Blackbox Explorer.

Antes de voar o teste

Sua build do Betaflight precisa do recurso chirp, com o modo de voo CHIRP numa chave e o debug mode em CHIRP. Grave o log numa taxa alta, voe com o ar calmo, mantenha um hover estável e dispare a varredura. Um quad saudável e bem filtrado dá resultados muito mais limpos; resolva ruído e problemas mecânicos antes. Confira a previsão do tempo para drone para achar um dia sem vento.

Outras formas de ajuste

Muitos pilotos tunam com os sliders simplificados do Betaflight e ferramentas de step response em blackbox, como PIDtoolbox ou Plasmatree PID-Analyzer, que estimam a step response a partir de voo normal. Uma varredura chirp dá uma medição mais limpa da própria malha, por isso combina com uma sugestão guiada. Os dois métodos terminam no mesmo lugar: sliders que você confirma voando.

Como ajustar o PID do Betaflight com um log chirp

1. Configure o chirp. Numa build do Betaflight com suporte a chirp, coloque o modo CHIRP numa chave e defina o debug mode como CHIRP.
2. Voe o teste. Faça hover com o ar calmo e rode a varredura em cada eixo enquanto grava o log.
3. Abra o log. Abra o Chirp autotune no FlySpark e escolha o log blackbox.
4. Aplique e teste. Revise as margens e os sliders sugeridos, aplique e depois faça um voo de teste com cuidado.

Perguntas frequentes

O Betaflight tem autotune?

Builds recentes do Betaflight conseguem executar uma varredura chirp e gravar o log. O FlySpark analisa esse log e sugere valores de sliders; quem decide aplicar é você.

O teste chirp é seguro?

O quad treme bastante durante a varredura. Voe numa área aberta, numa altura segura, e só com um quad que já voa bem.

Preciso de uma controladora de voo conectada?

Não. Você pode analisar só o log. Conectar uma placa Betaflight permite aplicar a sugestão.

Ele ajusta INAV ou ArduPilot?

Não. Esta ferramenta foi feita para logs chirp do Betaflight. O ArduPilot tem seu próprio AutoTune em voo.

Posso testar sem um log?

Sim. Abra o Chirp autotune e escolha o voo chirp de exemplo para ver a análise completa com dados simulados.

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