Chirp autotune ile Betaflight PID ayarı

Chirp testi sırasında firmware, her seferinde tek bir eksende frekansı yavaşça artan bir sinüs dalgası uygular. Debug modu CHIRP olarak kayıt almak, taramayı ve quad'ın tepkisini kaydeder. Buradan elde edilen transfer fonksiyonu, gyro'nun her frekansta isteği ne kadar geriden takip ettiğini ve ne kadar aştığını gösterir.

İyi bir ayar, kararlı kalmaya yetecek kadar faz payı bırakırken, kilitlenmiş (locked-in) hissettirecek kadar yüksek bir frekansta geçiş yapar. FlySpark çevrimi bir faz payı hedefine göre şekillendirir ve tepe hassasiyetini 2 veya altında tutar, ardından sonucu basitleştirilmiş kaydırıcılara dönüştürür. Bu değerler bir başlangıç noktasıdır: her zaman test uçuşu yapın, motor sıcaklıklarını kontrol edin ve blackbox explorer ile doğrulayın.

Betaflight yapınızda chirp özelliği bulunmalı, CHIRP uçuş modu bir anahtara atanmalı ve debug modu CHIRP olarak ayarlanmalıdır. Yüksek hızda kayıt alın, sakin havada uçun, sabit bir yükseklikte hover yapın ve taramayı başlatın. Sağlıklı ve iyi filtrelenmiş bir quad çok daha temiz sonuç verir; önce gürültüyü ve mekanik sorunları giderin. Rüzgarsız bir gün için drone hava durumu sayfasına bakın.

Birçok pilot ayarını Betaflight'ın basitleştirilmiş kaydırıcılarıyla ve normal uçuştan adım yanıtını tahmin eden PIDtoolbox veya Plasmatree PID-Analyzer gibi blackbox adım yanıtı araçlarıyla yapar. Chirp taraması ise çevrimin kendisini daha temiz ölçer; yönlendirmeli bir öneriye bu kadar uygun olmasının nedeni budur. İki yöntem de aynı yere varır: uçarak doğruladığınız kaydırıcı değerleri.