โลโก้ FlySparkFlySpark

วิเคราะห์และจูน

Chirp Autotune สำหรับจูน PID Betaflight

การจูน PID Betaflight ด้วยความรู้สึกต้องเปลืองแบตหลายก้อน การทดสอบแบบ chirp จะให้ไฟลต์คอนโทรลเลอร์กวาดคลื่นไซน์ผ่านแต่ละแกนขณะบันทึกล็อก ล็อกจึงบอกได้ว่าโดรนตอบสนองอย่างไรในทุกความถี่ FlySpark อ่านล็อก CHIRP นั้นแล้วแนะนำค่าสไลเดอร์แบบ simplified ของ Betaflight

ใช้ได้ทั้งในเบราว์เซอร์และในแอป FlySpark และเมื่อต่อไฟลต์คอนโทรลเลอร์อยู่ ก็นำค่าที่แนะนำไปใช้ได้ทันที

เปิดในเบราว์เซอร์ลองเดโม
ดาวน์โหลดจาก Google Playดาวน์โหลดจาก App Store

ใช้ฟรี การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์ต้องใช้ Chrome หรือ Edge บนคอมพิวเตอร์ ส่วนบนมือถือให้ใช้แอป FlySpark

  • ฟรี
  • ไม่ต้องติดตั้ง
  • มีเดโมไม่ต้องใช้ฮาร์ดแวร์
Chirp Autotune สำหรับจูน PID Betaflight

ฟีเจอร์

  • 01

    การตอบสนองเชิงความถี่

    การตอบสนองแบบ closed-loop จาก setpoint ถึงไจโรในแต่ละแกน พร้อมค่า coherence เพื่อตัดข้อมูลคุณภาพต่ำทิ้ง

  • 02

    ระยะเผื่อเสถียรภาพ

    phase margin ความถี่ crossover และดีเลย์ของลูป รวมถึง peak sensitivity ที่เตือนเมื่อค่าจูนเปราะบาง

  • 03

    Step response

    step response โดยประมาณในช่วง 100 ms แรก เพื่อดู overshoot และ rise time

  • 04

    ค่าสไลเดอร์แนะนำ

    ค่าสไลเดอร์จูนแบบ simplified ที่แนะนำ พร้อมเหตุผลทุกครั้งที่ไปไม่ถึงเป้าหมายเต็มที่

  • 05

    ใช้ค่าได้เมื่อเชื่อมต่อ

    เมื่อต่อบอร์ด Betaflight อยู่ เขียนค่าสไลเดอร์ที่แนะนำลงบอร์ดได้ทันที

การจูนแบบ chirp ทำงานอย่างไร

ระหว่างทดสอบ chirp เฟิร์มแวร์จะใส่คลื่นไซน์ที่ค่อย ๆ เพิ่มความถี่ทีละแกน การบันทึกด้วย debug mode CHIRP จะเก็บทั้งสัญญาณกวาดและการตอบสนองของโดรน จากข้อมูลนี้ transfer function จะบอกว่าไจโรตามคำสั่งช้าหรือเกินไปแค่ไหนในแต่ละความถี่

ค่าจูนที่ดีต้องมี phase margin มากพอให้เสถียร และมีความถี่ crossover สูงพอให้รู้สึกล็อกแน่น FlySpark ปรับรูปลูปตามเป้า phase margin และคุม peak sensitivity ไว้ไม่เกิน 2 แล้วแปลงผลลัพธ์เป็นค่าสไลเดอร์แบบ simplified ตัวเลขเหล่านี้เป็นจุดเริ่มต้น ต้องบินทดสอบทุกครั้ง เช็กความร้อนมอเตอร์ และยืนยันผลใน Blackbox Explorer

ก่อนบินทดสอบ

Betaflight ที่ใช้ต้องมีฟีเจอร์ chirp โดยตั้งโหมดการบิน CHIRP ไว้บนสวิตช์ และตั้ง debug mode เป็น CHIRP บันทึกล็อกด้วยอัตราสูง บินในวันที่ลมสงบ โฮเวอร์ที่ความสูงคงที่ แล้วสั่งเริ่มกวาด โดรนที่สภาพดีและฟิลเตอร์ดีจะให้ผลที่สะอาดกว่ามาก จึงควรแก้ปัญหานอยส์และกลไกก่อน ดู พยากรณ์อากาศสำหรับโดรน เพื่อเลือกวันที่ลมนิ่ง

วิธีจูนแบบอื่น

นักบินจำนวนมากจูนด้วยสไลเดอร์ simplified ของ Betaflight ร่วมกับเครื่องมือดู step response จากล็อก Blackbox อย่าง PIDtoolbox หรือ Plasmatree PID-Analyzer ซึ่งประมาณ step response จากการบินปกติ ส่วนการกวาดแบบ chirp ให้การวัดตัวลูปที่สะอาดกว่า จึงเหมาะกับการให้คำแนะนำแบบมีขั้นตอน ทั้งสองวิธีจบที่จุดเดียวกัน คือค่าสไลเดอร์ที่ต้องยืนยันด้วยการบิน

วิธีจูน PID Betaflight ด้วยล็อก chirp

  1. เตรียม chirp

    บน Betaflight ที่รองรับ chirp ให้ตั้งโหมด CHIRP ไว้บนสวิตช์ และตั้ง debug mode เป็น CHIRP

  2. บินทดสอบ

    โฮเวอร์ในวันที่ลมสงบ แล้วสั่งกวาดทีละแกนขณะบันทึกล็อก

  3. เปิดล็อก

    เปิด Chirp autotune ใน FlySpark แล้วเลือกล็อก Blackbox

  4. ใช้ค่าแล้วทดสอบ

    ดู margin และค่าสไลเดอร์ที่แนะนำ นำไปใช้ แล้วบินทดสอบอย่างนุ่มนวล

คำถามที่พบบ่อย

Betaflight มี autotune ไหม

Betaflight รุ่นใหม่ ๆ สั่งกวาด chirp และบันทึกล็อกได้ FlySpark วิเคราะห์ล็อกนั้นและแนะนำค่าสไลเดอร์ โดยคุณเป็นคนตัดสินใจว่าจะใช้หรือไม่

การทดสอบ chirp ปลอดภัยไหม

โดรนจะสั่นอย่างเห็นได้ชัดระหว่างกวาด ควรบินในพื้นที่โล่ง ที่ความสูงปลอดภัย และใช้กับโดรนที่บินได้ดีอยู่แล้วเท่านั้น

ต้องต่อไฟลต์คอนโทรลเลอร์ไหม

ไม่ต้อง วิเคราะห์ล็อกอย่างเดียวได้ แต่ถ้าต่อบอร์ด Betaflight ไว้ จะนำค่าที่แนะนำไปใช้ได้ทันที

ใช้จูน INAV หรือ ArduPilot ได้ไหม

ไม่ได้ เครื่องมือนี้สร้างมาสำหรับล็อก chirp ของ Betaflight ส่วน ArduPilot มี AutoTune ระหว่างบินของตัวเอง

ลองใช้โดยไม่มีล็อกได้ไหม

ได้ เปิด Chirp autotune แล้วเลือกเที่ยวบิน chirp ตัวอย่าง เพื่อดูการวิเคราะห์เต็มรูปแบบบนข้อมูลจำลอง

ดูเครื่องมือทั้งหมดของ FlySpark

พร้อมลองแล้วหรือยัง

เปิดในเบราว์เซอร์ลองเดโม
ดาวน์โหลดจาก Google Playดาวน์โหลดจาก App Store

ใช้ฟรี การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์ต้องใช้ Chrome หรือ Edge บนคอมพิวเตอร์ ส่วนบนมือถือให้ใช้แอป FlySpark