Tuning PID Betaflight: slider, grid gain dan mode angle

Mode slider tiga posisi. Manual mematikan slider dan meninggalkan peringatan gain sekarang angka mentah. Roll dan pitch membiarkan slider menskalakan dua sumbu itu. Roll, pitch dan yaw termasuk yaw. Footer kartu berubah dengan switch agar Anda lihat apakah slider yang mengendalikan.

Master, damping, tracking dan stick response masing-masing 0 hingga 2 langkah 0,05, ditampilkan sebagai multiplier. Slider lebih banyak menambah I gain (drift), D-max gain (dynamic damping), dan damping pitch dan tracking pitch terpisah. Menggerakkan slider menulis ulang grid. Jika lalu mengetik di grid, Anda melawan slider. Beralih manual dulu saat ingin satu angka.

P seberapa keras craft mengoreksi error saat ini. P terlalu banyak dan Anda dengar osilasi cepat saat terbang. I menahan craft melawan error stabil, seperti kamera berat di satu sisi. I terlalu banyak craft perlahan wind up dan overshoot. D meredam gerakan. D max dan D min membiarkan D lebih kuat dalam kondisi tertentu dan lebih tenang di kondisi lain, makanya grid punya keduanya. Feedforward menambah dorongan arah stik agar craft tidak menunggu error sebelum bergerak.

Yaw biasanya butuh D lebih sedikit dari roll dan pitch, dan feedforward sel sendiri. Menyalin angka roll ke yaw cara umum quad terasa kasar. Grid menjaga keduanya terpisah.

Switch mode ada di tab Modes. Seberapa kuat Angle hold level adalah angle strength 0 hingga 200, di sini. Horizon strength dan horizon transition rentang sama. Angle limit 10 hingga 90 derajat sejauh craft miring di mode Angle. Menaikkan limit tanpa menaikkan rates tidak membuat craft lebih cepat di acro. Hanya mengubah mode self-level.

Acro trainer mode belajar dengan limit sendiri 10 hingga 80 derajat. Field berbeda dari angle limit. Nyalakan mode dari Modes, dan set limit di sini.

Feedforward averaging meratakan stik 2, 3 atau 4 titik, atau tidak sama sekali. Transition, smoothness, jitter reduction, boost dan max-rate limit membentuk seberapa keras dorongan itu dan seberapa banyak noise radio disalin. Jika motor terdengar sibuk saat hover jempol diam, lihat di sini dan filter sebelum menurunkan P.

Anti-gravity menaikkan I saat throttle bergerak cepat, agar punch-out tidak mengubah sikap craft. I-term relax membiarkan I decay saat stik bergerak, agar flip tidak wind up I lalu snap back. Tipe gyro atau setpoint. Cutoff 1 hingga 50 Hz. Biarkan default firmware sampai log menunjukkan I naik saat flip.

Dynamic idle menahan RPM minimum saat telemetri DShot aktif. Slider nonaktif sampai switch telemetri itu, di konfig motor, aktif. Petunjuk pada slider nonaktif menjelaskan mengapa. Bukan angka yang sama dengan motor idle persen di tab Motors.

Voltage sag compensation 0 hingga 150 persen melawan cara baterai sag saat punch. Motor output limit 1 hingga 100 persen membatasi perintah motor. Halaman chirp autotune membaca blackbox chirp dan menyarankan posisi slider. Tidak mengganti tab ini, dan bukan autotune langsung di udara.

Profil penting. Tab punya bar profil, dan perubahan slider menulis profil yang Anda lihat. Rate profile set berbeda, di tab Rates. Jika tune terasa benar di bench dan salah di lapangan, cek Anda tidak menyimpan ke profil yang radio tidak pilih. Tetap satu profil sampai hover tenang.