Setup position hold dan altitude hold Betaflight

Jika board Betaflight dan minor API di bawah 47, FlySpark tidak query variabel hold. Kartu berjudul Altitude and position hold. Baris Needs Betaflight 2025.12 or newer. Subtitle mengatakan altitude hold, position hold dan autopilot hadir dengan MSP API 1.47, lalu API board. Demo browser melaporkan 1.46 karena firmware Betaflight 4.5. Kartu itu seluruh tab: tanpa climb rate, deadband atau hover throttle, dan layar itu hanya pemberitahuan firmware lama.

Pada API 1.47 atau lebih baru, query CLI framed untuk alt_hold, pos_hold, autopilot dan ap_ mempertahankan nama dengan awalan itu. Hasil kosong mengatakan Not in this firmware build: board tidak melaporkan setting alt_hold, pos_hold atau autopilot, dan memakainya berarti build dengan altitude dan position hold (GPS dan barometer). Nama terdokumentasi dulu. Cocokan lain mengikuti nama, sebagai baris polos dengan nilai mentah.

Altitude hold butuh barometer atau altitude GPS. Tetapkan ALTHOLD di tab Modes. Footer mengatakan terbang mode Angle sambil menahan ketinggian. Climb rate alt_hold_climb_rate, cm/s, rentang 1 hingga 200, default 50. Kecepatan naik atau turun saat stick throttle penuh atas atau bawah. Altitude dipegang dengan stick di tengah. Throttle deadband alt_hold_deadband, persen, rentang 5 hingga 70, default 20. Pita sekitar throttle tengah, persen rentang stick, tempat altitude dipegang. Di luarnya throttle memerintahkan naik atau turun. Deadband persen ini kontrol Betaflight. Deadband altitude INAV setting stick-point berbeda di INAV configurator.

Position hold butuh GPS dengan fix 3D, dan kompas kecuali allowed without. Tetapkan POSHOLD di tab Modes. Allow without compass pos_hold_without_mag, OFF dan ON, jadi switch. Default Off. Baris bantuan mengizinkan Position Hold tanpa kompas berfungsi, heading bisa drift sehingga hold bisa wander, dan hold sebaiknya pendek dengan yaw dihindari. Stick deadband pos_hold_deadband, persen, rentang 0 hingga 50, default 5. Pita roll dan pitch tempat posisi dipegang. Lewat itu craft terbang seperti mode Angle, dan titik hold baru diambil saat stick kembali. Nilai 0 mengabaikan stick. Petunjuk mencakup nama CLI dan default, misalnya pos_hold_deadband, default 5.

Footer Autopilot mengatakan blok dibagi altitude hold, position hold dan GPS Rescue. GPS Rescue jalur return Betaflight, disetel di tab Failsafe dan dijelaskan di halaman GPS. Gain ini terpisah dari tabel roll, pitch dan yaw di tab PID.

Landing altitude autopilot_landing_altitude_m, 1 hingga 15 m, default 4. Ketinggian di atas home tempat GPS Rescue dan pendaratan autopilot memulai turun akhir lambat. Hover throttle autopilot_hover_throttle, 1100 hingga 1700 µs, default 1275. Altitude hold, position hold dan GPS Rescue mulai darinya, jadi setel dekat hover nyata. Minimum throttle autopilot_throttle_min, 1050 hingga 1400 µs, default 1100, terendah controller altitude boleh perintahkan. Maximum throttle autopilot_throttle_max, 1400 hingga 2000 µs, default 1700, tertinggi boleh perintahkan.

Altitude P, I, D dan feedforward (autopilot_altitude_P, _I, _D dan _F) masing-masing 0 hingga 200, default 15. P mengoreksi error ketinggian: terlalu tinggi memantul, terlalu rendah kendur. I menghapus error stabil seperti kendur saat baterai habis. D meredam kecepatan vertikal agar naik turun berhenti tanpa overshoot. Feedforward mengirim climb rate diminta langsung ke throttle. Position P, I, D dan acceleration (autopilot_position_P, _I, _D dan _A) masing-masing 0 hingga 255, default 30. P menarik kembali ke titik hold. I menghapus drift stabil, misalnya angin. D meredam kecepatan relatif titik hold. Acceleration meredam perubahan kecepatan dan meratakan noise GPS. Position filter cutoff autopilot_position_cutoff, 10 hingga 250, default 80, low-pass untuk term kecepatan dan acceleration. Lebih rendah lebih halus dan merespons lebih lambat.

Maximum angle autopilot_max_angle, derajat, hanya saat board melaporkan MSP API 1.48. Rentang 10 hingga 70, default 50. Lean terbesar autopilot boleh pakai saat hold position atau terbang GPS Rescue. Di API 1.47 baris tidak ada. Simpan mengirim setiap edit sebagai framed CLI set bilangan bulat, lalu menyimpannya dengan edit lain.

Kartu hold tidak menetapkan switch sendiri. Letakkan ALTHOLD dan POSHOLD di tab Modes dan flip setiap switch agar rentang channel menyala, sama seperti ARM atau ANGLE di halaman Modes. Fix GPS 3D bagian footer position-hold. Kompas tetap wajib sampai Allow without compass aktif. Port sehari-hari dan tab lain ada di Betaflight configurator. Position hold dan return to home INAV firmware berbeda. Buka INAV configurator untuk itu.

Di browser, pakai Chrome atau Edge. USB dan Bluetooth berfungsi di sana. Wi-Fi ke jembatan serial ESP atau simulator adalah app Android dan iPhone. Safari dan Firefox tetap di demo, dan demo itu board Betaflight 4.5 yang melaporkan API 1.46.