Alignment board dan arming

Angka alignment menjelaskan bagaimana flight controller di-baut ke frame, bukan sikap craft di udara. Board diputar 90 derajat di stack butuh yaw 90. Board terbalik butuh roll atau pitch yang sesuai. Setiap sumbu menerima -180 hingga 360 derajat.

Salah setting dan stik menggerakkan sumbu yang salah. Roll stik tapi craft pitch, atau yaw berputar arah salah. Perbaiki alignment, lalu cek di tanah dengan baling-baling lepas. Tab Motors tempat urutan motor dan arah putaran. Tab ini hanya memberi tahu firmware board menghadap ke mana.

INAV menyimpan roll, pitch dan yaw board dalam persepuluhan derajat, jadi langkah di firmware itu lebih halus daripada derajat bulat Betaflight di sini. Jangan salin angka alignment Betaflight ke board INAV dan harap mount yang sama.

Sudut arming maksimum 0 hingga 180 derajat. Arming diblokir saat craft miring lebih dari itu. Demo mulai di 25 derajat, craft hampir level. Wing atau pesawat di lereng mungkin butuh sudut lebih besar. Quad yang arm sambil terlentang biasanya angka ini terlalu tinggi.

Delay auto-disarm 0 hingga 60 detik. Berlaku saat motor stop aktif dan Anda arm dari stik, bukan switch. Setelah waktu itu di throttle nol, motor disarm. 0 berarti tetap armed. Demo memakai 5 detik. Craft yang di-arm dengan switch tidak memakai timer ini.

Trim akselerometer terpisah. Trim roll dan pitch masing-masing -300 hingga 300, dan 0 memakai pembacaan terkalibrasi. Trim dikurangkan agar Angle dan Horizon hold level. Kalibrasi di tab Setup mengganti angka ini. Jangan menumpuk trim di atas kalibrasi baru dan harap keduanya berlaku.

Akselerometer, barometer dan magnetometer masing-masing punya switch. Matikan sensor jika board tidak memilikinya, atau sensor rusak menghalangi arming. Board tanpa magnetometer membiarkan field declination tidak terpakai.

Kalibrasi berjalan saat flight controller dinyalakan. Waktu 0,5 hingga 30 detik, langkah 0,05. Craft harus diam selama itu. Batas gerakan 0 hingga 200. 0 menyelesaikan meski craft bergerak. Batas lebih tinggi memulai ulang kalibrasi saat gyro berisik.

Gyro overflow off, yaw, atau semua sumbu. Disarm jika gyro mencapai limit, seperti gyro macet. Demo memakai semua sumbu. Biarkan aktif kecuali board melaporkan overflow palsu.

Loop PID bukan clock terpisah. Tab menampilkan rate gyro dari board, dan loop PID adalah rate itu dibagi 1 hingga 8. Jika siklus gyro 125 mikrodetik, itu 8 kHz, dan pembagi 2 membuat loop PID 4 kHz. Angka di kartu yang dilaporkan board ini. Tidak sama di setiap flight controller.

Debug mode memilih apa yang direkam grafik sensors debug dan field blackbox debug. None membiarkan field nol. Nama cocok dengan set debug_mode di CLI. Build tanpa nama debug menyembunyikan pilihan.

Nama craft 16 karakter. Nama pilot 16 karakter dan digambar elemen OSD pilot-name. Firmware tanpa nama pilot menyembunyikan kartu itu. Keduanya tidak mengubah cara craft terbang. Itu label.

Magnetic declination di tab ini -180 hingga 180 derajat, langkah 0,1. Timur positif barat negatif, jadi 4,5 derajat barat adalah -4,5. Nol mempertahankan utara magnetik. Ini pergeseran kompas Betaflight. Halaman kompas INAV yang menyelaraskan sensor dan menjalankan sweep kalibrasi.

Switch fitur menyalakan subsistem utuh. Air mode menjaga kontrol PID di throttle nol. Motor stop berarti motor tidak berputar saat armed di throttle nol, dan switch itu yang auto-disarm andalkan. OSD, GPS, telemetri dan LED strip tidak berfungsi saat fiturnya off. Soft serial, ESC sensor, RSSI dari pin ADC, mode 3D, rangefinder, kalibrasi akselerometer in-flight, servo tilt, display OLED, channel forwarding dan transponder sisa daftar. Build kecil bisa menghilangkan sebagian.

Chrome atau Edge terhubung lewat USB atau Bluetooth. Android menambah Wi-Fi. iPhone memakai Bluetooth atau Wi-Fi dan tidak punya USB host. Arming flags dan kalibrasi akselerometer sendiri ada di tab Setup. Fitur LED strip harus on sebelum layout LED strip menyala.