Filter Betaflight: gyro lowpass, dynamic notch dan RPM filter

Rentang di bawah ada di tab Filters Betaflight.

Gyro filtering multiplier. 0,5 hingga 2 langkah 0,05, ditampilkan saat slider filter gyro aktif. Mengedit cutoff di bawahnya manual mematikan slider.

D-term filtering multiplier. Rentang 0,5 hingga 2 yang sama untuk slider D-term.

Lowpass 1. Tipe PT1, Biquad, PT2 atau PT3. Cutoff statis, atau minimum dan maksimum dinamis saat minimum dinamis di atas 0.

Gyro hardware lowpass. Normal pilihan yang disarankan. Option 1, Option 2 dan Experimental berlaku setelah reboot dan tidak berarti hertz yang sama di setiap chip gyro.

Yaw lowpass. 0 hingga 500 hertz, di kartu notch.

Dynamic notch Q. 1 hingga 1000. Frekuensi minimum 60 hingga 250 hertz. Maksimum 200 hingga 1000 hertz.

RPM filter Q. Pada API 1.48 dan lebih baru, 2,5 hingga 30. Lebih tinggi notch lebih sempit: delay lebih kecil, margin lebih kecil saat noise motor tidak persis di RPM itu.

Harmonic weights. 0 hingga 100 persen untuk fundamental, kedua dan ketiga. Petunjuk fundamental mengatakan 0 membiarkan harmonik itu tidak difilter.

Kartu RPM filter mengatakan butuh bidirectional DShot, disetel di tab Motors. Harmonik 0 mematikan filter meski DShot bidirectional. Pada firmware lebih lama dari MSP API 1.48 slider fade, Q dan weight ekstra disembunyikan. Harmonik dan frekuensi minimum tetap.

Fade range seberapa lebar pita di atas frekuensi minimum notch fade in, alih-alih menyala tiba-tiba. 0 hingga 1000 hertz pada slider yang muncul untuk API 1.48. Kartu setara INAV berlabel RPM gyro filter dan footernya butuh telemetri ESC, ide bidirectional DShot yang sama dengan nama INAV.

Dynamic notch INAV punya mode. Saat mode 3D, slider 3D notch Q terpisah muncul. INAV 8 menghapus setting on/off untuk dynamic gyro lowpass, dan rentang dinamis selalu ditampilkan di build itu. INAV lama masih punya switch dynamic lowpass.

Tidak ada slider ini yang menggantikan tampilan blackbox noise gyro. Pakai blackbox explorer setelah hover, dan halaman PID autotune jika Anda merekam chirp. Halaman rates tidak mengubah filter.

Footer slider adalah aturan FlySpark di tab: lebih tinggi berarti cutoff lebih tinggi, delay lebih kecil, dan noise lebih banyak ke motor. Itu trade-off yang Anda buat. Trace gyro lebih tenang dengan cutoff sangat rendah tidak gratis. Menambah delay ke loop PID.

Notch tetap untuk nada yang sudah Anda tahu, seperti resonansi frame yang Anda ukur. Centre 0 menonaktifkan notch itu. Dynamic notch yang bergerak. Biarkan count di atas 0 jika ingin mengikuti resonansi baling, dan set minimum dan maksimum agar jendela mencakup frekuensi yang benar-benar Anda lihat.

Lowpass hardware mudah dilupakan karena ada sebelum angka di atas. Biarkan Normal kecuali ada alasan dan reboot setelahnya. Menggantinya lalu menilai log tanpa reboot membaca setting chip lama.

Perubahan profil di INAV per profil kontrol untuk lowpass D-term. Footer kartu mengatakan disimpan per profil kontrol. Ganti profil di bar profil menampilkan cutoff D-term profil itu. Slider filter Betaflight tidak dibagi begitu di tab ini. Jika angka tampak tidak berubah setelah ganti profil INAV, Anda melihat profil yang belum pernah diedit.