Wyrównanie i uzbrojenie deski

Numery ustawienia opisują, jak kontroler lotu jest przykręcony do ramy, a nie jak lata pojazd. Płyta obrócona o 90 stopni w stosie wymaga odchylenia yaw o 90. Płyta odwrócona wymaga roll lub pitch odpowiadającego temu odwróceniu. Każda oś przyjmuje wartości od -180 do 360 stopni.

Jeśli to źle ustawisz, drążki poruszają się w niewłaściwej osi. Przekręć drążek, a pojazd będzie przechylał się lub obracał w niewłaściwym kierunku. Napraw wyrównanie, a następnie sprawdź na ziemi bez włączonych śmigieł. Karta silników to miejsce, gdzie ustawia się kolejność silników i kierunek ich obrotu. Ta karta jedynie informuje oprogramowanie układowe, w którą stronę jest skierowana płytka.

INAV przechowuje przechył, pochylenie i odchylenie w dziesiątych stopnia, więc krok w tym oprogramowaniu sprzętowym jest dokładniejszy niż pełne stopnie używane tutaj przez Betaflight. Nie kopiuj numeru wyrównania Betaflight na płytę INAV i nie oczekuj takiego samego montażu.

Maksymalny kąt uzbrajania wynosi od 0 do 180 stopni. Uzbrajanie jest zablokowane, gdy statek jest przechylony bardziej niż to. Demo rozpoczyna się przy 25 stopniach, co oznacza, że statek jest prawie poziomy. Skrzydło lub samolot na pochyłości może wymagać większego kąta. Quadrocopter, który uzbraja się leżąc na boku, zwykle ma tę wartość ustawioną zbyt wysoko.

Opóźnienie automatycznego rozbrajania wynosi od 0 do 60 sekund. Ma zastosowanie, gdy zatrzymanie silnika jest włączone, a uzbrajasz z drążków zamiast przełącznika. Po upływie tylu sekund przy zerowym gazie, silniki się rozbrajają. 0 oznacza, że pozostają uzbrojone. W demonstracji użyto 5 sekund. Pojazd uzbrajany przełącznikiem nie korzysta z tego timera.

Regulacja akcelerometru jest oddzielna. Regulacja przechyłu i regulacja pochylenia działają w zakresie od -300 do 300, a wartość 0 pozostawia skalibrowany odczyt. Regulacja jest odejmowana, aby Kąt i Horyzont utrzymywały poziom. Kalibracja na karcie Ustawienia zastępuje te liczby. Nie nakładaj regulacji na świeżą kalibrację i nie oczekuj, że obie będą działać.

Każdy z akcelerometru, barometru i magnetometru ma przełącznik. Wyłącz czujnik, gdy płyta go nie posiada lub gdy uszkodzony czujnik uniemożliwia uzbrojenie. Płyta bez magnetometru pozostawia pole deklinacji nieużywane.

Kalibracja odbywa się podczas włączania kontrolera lotu. Czas trwania wynosi od 0,5 do 30 sekund, w krokach co 0,05. Maszyna musi pozostać nieruchomo przez ten czas. Limit ruchu wynosi od 0 do 200. 0 kończy kalibrację nawet jeśli maszyna się porusza. Wyższy limit restartuje kalibrację, gdy żyroskop jest hałaśliwy.

Przepełnienie żyroskopu jest wyłączone, w osi yaw lub we wszystkich osiach. Rozbroi się, jeśli żyroskop osiągnie swój limit, co wygląda jak zablokowany żyroskop. Demo używa wszystkich osi. Pozostaw je włączone, chyba że wiesz, że płyta zgłasza fałszywe przepełnienie.

Pętla PID nie jest osobnym zegarem. Karta pokazuje prędkość żyroskopu z płytki, a pętla PID to ta prędkość podzielona przez 1 do 8. Jeśli cykl żyroskopu wynosi 125 mikrosekund, to jest 8 kHz, a dzielnik o wartości 2 tworzy pętlę PID o częstotliwości 4 kHz. Liczba na karcie to ta, którą zgłosiła ta płytka. Nie jest taka sama w każdym kontrolerze lotu.

Tryb debugowania wybiera, co rekordy pól debugowania czarnej skrzynki i wykresu debugowania czujników zapisują. Opcja 'None' pozostawia te pola na zerze. Nazwy odpowiadają ustawieniu debug_mode w CLI. Kompilacja bez nazw debugowania ukrywa tę opcję.

Nazwa pojazdu ma 16 znaków. Nazwa pilota ma 16 znaków i jest wyświetlana przez element OSD pilot-name. Oprogramowanie sprzętowe bez nazwy pilota ukrywa tę kartę. Żadna z nazw nie zmienia sposobu lotu pojazdu. Są to etykiety.

Deklinacja magnetyczna na tej zakładce wynosi od -180 do 180 stopni, w krokach co 0,1. Wschód jest dodatni, a zachód ujemny, więc 4,5 stopnia na zachód to -4,5. Zero zachowuje północ magnetyczną. To jest Betaflight przesunięcie kompasu. Strona kompasu INAV to ta, która wyrównuje czujnik i przeprowadza skanowanie kalibracyjne.

Przełączniki funkcji włączają całe podsystemy. Tryb powietrzny utrzymuje PID kontrolę na zerowej przepustnicy. Zatrzymanie silnika oznacza, że silniki się nie obracają po uzbrojeniu przy zerowej przepustnicy i od tego zależy automatyczne rozbrajanie przełącznika. OSD, GPS, telemetria i pasek LED nie działają, gdy ich funkcja jest wyłączona. Soft serial, czujnik ESC, RSSI z pinu ADC, tryb 3D, dalmierz, kalibracja akcelerometru w locie, przechył serw, wyświetlacz OLED, przekazywanie kanałów i transponder to reszta listy. Mała konstrukcja może pominąć niektóre z nich.

Chrome lub Edge łączy się przez USB lub Bluetooth. Android dodaje Wi-Fi. iPhone używa Bluetooth lub Wi-Fi i nie ma hosta USB. Flagi uzbrajania i sama kalibracja akcelerometru znajdują się na karcie Setup. Funkcja paska LED musi być włączona, zanim układ LED strip zaświeci.