Betaflight PID strojenie: suwaki, siatka wzmocnienia i tryb kąta

Tryb suwaka ma trzy pozycje. Ręczny wyłącza suwaki i pozostawia ostrzeżenie, że wzmocnienia są teraz surowymi wartościami. Roll i pitch pozwalają suwakom przeskalować te dwie osie. Roll, pitch i yaw obejmuje yaw. Stopka na karcie zmienia się wraz z tym przełącznikiem, aby można było zobaczyć, czy suwaki są aktywne.

Mistrz, tłumienie, śledzenie i reakcja drążka każdy zmienia się od 0 do 2 w krokach po 0,05, pokazywane jako mnożnik. Więcej suwaków dodaje wzmocnienie I (dryf), maksymalne wzmocnienie D (dynamiczne tłumienie) oraz osobne tłumienie i śledzenie pochylenia. Poruszanie suwakiem nadpisuje siatkę. Jeśli następnie wpiszesz coś w siatkę, walczysz z suwakiem. Przełącz się najpierw na tryb ręczny, gdy chcesz wpisać jedną wartość.

P to to, jak mocno urządzenie koryguje aktualny błąd. Zbyt dużo P powoduje, że słychać szybkie oscylacje zaraz po starcie. I utrzymuje urządzenie wobec stałego błędu, na przykład ciężkiej kamery po jednej stronie. Zbyt dużo I sprawia, że urządzenie wolno się nakręca i przeskakuje. D tłumi ruch. D max i D min pozwalają, aby D było silniejsze w niektórych warunkach i cichsze w innych, dlatego siatka ma oba. Przewidywanie (Feedforward) dodaje pchnięcie w kierunku drążka, aby urządzenie nie czekało na błąd, zanim się poruszy.

Yaw zwykle wymaga mniej D niż roll i pitch, a jego feedforward jest własną komórką. Kopiowanie wartości roll na yaw jest powszechnym sposobem, aby quad wydawał się szorstki. Siatka utrzymuje je oddzielnie.

Przełącznik trybu znajduje się na karcie Tryby. To, jak mocno Kąt utrzymuje poziom, to siła kąta, od 0 do 200, tutaj. Siła horyzontu i przejście horyzontu mają ten sam zakres. Limit kąta, od 10 do 90 stopni, określa, jak daleko statek przechyli się w trybie Kąt. Podniesienie limitu bez zwiększania swoich ustawień nie sprawia, że statek jest szybszy w trybie akro. Zmienia to tylko tryby automatycznego poziomowania.

Trener Acro to tryb nauki z własnym ograniczeniem, od 10 do 80 stopni. Jest to inna dziedzina niż Limit kąta. Włącz tryb z menu Tryby i ustaw tutaj ograniczenie.

Średnia w trybie feedforward wygładza drążek na 2, 3 lub 4 punktach, albo wcale. Przejście, gładkość, redukcja drgań, wzmocnienie i limit maksymalnej prędkości kształtują, jak mocno działa ten impuls i ile szumów radiowych jest kopiowanych. Jeśli silniki brzmią na obciążone podczas hoveru, gdy twój kciuk jest nieruchomy, spójrz tutaj i na filtry, zanim zmniejszysz P.

Przeciwdziałanie grawitacji zwiększa I, gdy przepustnica porusza się szybko, więc gwałtowna zmiana nie zmienia położenia statku. Rozluźnienie składnika I pozwala I zanikać, gdy drążki się poruszają, więc przewrót nie zwiększa I, a potem nie odbija go nagle. Typ to żyroskop lub nastawiany punkt. Częstotliwość odcięcia wynosi 1 do 50 Hz. Pozostaw te ustawienia na standardowych wartościach firmware, dopóki logi nie pokażą nagromadzenia I podczas przewrotów.

Dynamiczne biegi jałowe utrzymują minimalne obroty, gdy włączona jest telemetria DShot. Suwak jest wyłączony, dopóki ten przełącznik telemetrii w konfiguracji silnika nie jest włączony. Podpowiedź na wyłączonym suwaku wyjaśnia powód. Nie jest to ta sama liczba co procent biegu jałowego silnika na karcie Silniki.

Kompensacja spadku napięcia, od 0 do 150 procent, przeciwdziała temu, jak bateria spada podczas uderzenia. Limit mocy silnika, od 1 do 100 procent, ogranicza polecenia otrzymywane przez silniki. Strona chirp autotune odczytuje czarną skrzynkę po pisku i sugeruje pozycje suwaków. Nie zastępuje ona tej zakładki i nie jest to autoukładanie w czasie rzeczywistym podczas lotu.

Profile mają znaczenie. Karta ma pasek profilu, a zmiana suwaka zapisuje profil, który oglądasz. Profile stawek to inny zestaw, na karcie Stawek. Jeśli dostrojenie w laboratorium wydaje się właściwe, a na polu złe, sprawdź, czy nie zapisałeś go w profilu, którego radio nie wybiera. Trzymaj się jednego profilu, dopóki dron nie będzie ciszy.