Betaflight ustawienie utrzymania pozycji i utrzymania wysokości

Jeśli płyta główna to Betaflight, a jej wersja API jest niższa niż 47, FlySpark nie odpyta zmiennych zatrzymania. Karta nosi tytuł Utrzymanie wysokości i pozycji. Wiersz to Wymaga Betaflight 2025.12 lub nowszej. Podtytuł mówi utrzymanie wysokości, utrzymanie pozycji, a autopilot przyszedł z MSP API 1.47, następnie API zgłoszone przez płytę. Demo w przeglądarce raportuje 1.46, ponieważ to oprogramowanie układowe to Betaflight 4.5. Karta obejmuje całą zakładkę: brak prędkości wznoszenia, strefy martwej ani przepustnicy do zawisu, a ekran ten wyświetla tylko powiadomienie o starszym oprogramowaniu układowym.

W API 1.47 lub nowszym, zapytania z ramką CLI dla alt_hold, pos_hold, autopilot i ap_ zachowują nazwy z tymi przedrostkami. Pusty wynik oznacza Nie w tej wersji oprogramowania układowego: płytka nie raportuje żadnych ustawień alt_hold, pos_hold ani autopilot, a ich użycie wymaga wersji z funkcją utrzymania wysokości i pozycji (GPS i barometr). Najpierw podawane są nazwy udokumentowane. Inne dopasowania pojawiają się według nazwy, jako zwykły wiersz z surową wartością.

Funkcja utrzymania wysokości wymaga barometru lub GPS wysokości. Przypisz ALTHOLD na karcie Tryby. Nagłówek informuje, że dron leci w trybie Kąt podczas utrzymywania wysokości. Prędkość wznoszenia to alt_hold_climb_rate, w cm/s, dopuszczalny zakres 1 do 200, domyślnie 50. Jest to prędkość wznoszenia lub opadania przy całkowicie wychylonym drążku gazu w górę lub w dół. Wysokość jest utrzymywana przy wyśrodkowanym drążku. Martwa strefa gazu to alt_hold_deadband, w procentach, zakres 5 do 70, domyślnie 20. Jest to strefa wokół wyśrodkowanego gazu, jako procent zakresu drążka, w której utrzymywana jest wysokość. Poza nią, gaz steruje wznoszeniem lub opadaniem. Ten procent martwej strefy to Betaflight sterowanie. Martwa strefa wysokości INAV to inne ustawienie punktu drążka w INAV configurator.

Tryb utrzymania pozycji wymaga GPS z fixem 3D oraz kompasu, chyba że dozwolone jest bez niego. Przypisz POSHOLD na Modes tab. Pozwolenie bez kompasu to pos_hold_without_mag, wartości OFF i ON, więc jest to przełącznik. Domyślnie jest Wyłączony. Linia pomocy mówi, że umożliwia włączenie utrzymania pozycji bez działającego kompasu, kierunek może dryfować, więc utrzymanie pozycji może się przemieszczać, i że utrzymania powinny być krótkie, z unikaniem obrotu wokół osi yaw. Martwa strefa drążków to pos_hold_deadband, w procentach, zakres 0 do 50, domyślnie 5. Jest to strefa przechyłu i pochylenia, w której pozycja jest utrzymywana. Po jej przekroczeniu pojazd lata jak w trybie Angle, a nowy punkt utrzymania jest brany, gdy drążki wracają. Wartość 0 ignoruje drążki. Wskazówka obejmuje nazwę CLI i wartość domyślną, na przykład pos_hold_deadband, domyślnie 5.

Stopka Autopilota mówi, że blok jest udostępniany przez utrzymanie wysokości, utrzymanie pozycji i GPS Ratunek. GPS Ratunek to ścieżka powrotu Betaflight, ustawiona na karcie Failsafe i opisana na GPS page. Te wzmocnienia są oddzielne od tabeli przechyłu, pochylenia i odchylenia na PID tab.

Wysokość lądowania to autopilot_landing_altitude_m, 1 do 15 m, domyślnie 4. Jest to wysokość nad miejscem startu, przy której GPS Ratunkowe i lądowania autopilota rozpoczynają powolny końcowy zjazd. Ciśnienie silnika w czasie zawisu to autopilot_hover_throttle, 1100 do 1700 µs, domyślnie 1275. Tryb utrzymania wysokości, utrzymania pozycji i GPS Ratunkowe startują z tej wysokości, więc ustaw je blisko rzeczywistego zawisu. Minimalne ciśnienie silnika to autopilot_throttle_min, 1050 do 1400 µs, domyślnie 1100, najniższe, jakie może wydawać kontroler wysokości. Maksymalne ciśnienie silnika to autopilot_throttle_max, 1400 do 2000 µs, domyślnie 1700, najwyższe, jakie może wydawać.

Wysokość P, I, D i feedforward (autopilot_altitude_P, _I, _D i _F) każda w zakresie od 0 do 200, domyślnie 15. P koryguje błąd wysokości: zbyt wysoko - odbicia, zbyt nisko - opadanie. I usuwa stały błąd, taki jak opadanie w miarę rozładowywania się baterii. D tłumi prędkość pionową, dzięki czemu wznoszenie i opadanie zatrzymują się bez przeregulowania. Feedforward wysyła żądaną prędkość wznoszenia bezpośrednio do przepustnicy. Pozycja P, I, D i przyspieszenie (autopilot_position_P, _I, _D i _A) każda w zakresie od 0 do 255, domyślnie 30. P przyciąga z powrotem do punktu przytrzymania. I usuwa stały dryf, na przykład spowodowany wiatrem. D tłumi prędkość względem punktu przytrzymania. Przyspieszenie tłumi zmiany prędkości i wygładza szum GPS. Odcięcie filtra pozycji to autopilot_position_cutoff, 10 do 250, domyślnie 80, filtr dolnoprzepustowy dla składników prędkości i przyspieszenia. Niższa wartość oznacza większe wygładzenie i późniejszą reakcję.

Maksymalny kąt to autopilot_max_angle, w stopniach, tylko gdy płytka raportuje MSP API 1.48. Zakres wynosi od 10 do 70, domyślnie 50. Jest to największe przechylenie, jakiego autopilot może użyć podczas utrzymywania pozycji lub lotu GPS Rescue. W API 1.47 wiersz jest nieobecny. Zapis wysyła każdą edycję jako ramkowany CLI zestaw liczby całkowitej, a następnie zapisuje ją wraz z innymi edycjami.

Karty utrzymania nie przypisują przełącznika same. Umieść ALTHOLD i POSHOLD na karcie Tryby i przestaw każdy przełącznik, aby świeciły się zakresy kanałów, w ten sam sposób jak ARM lub ANGLE na Modes page. GPS poprawka 3D jest częścią stopki utrzymania pozycji. Kompas pozostaje wymagany, dopóki Opcja bez kompasu nie jest włączona. Codzienne porty i inne karty znajdują się w Betaflight configurator. INAV utrzymanie pozycji i powrót do domu to inne oprogramowanie układowe. Otwórz INAV configurator dla tych funkcji.

W przeglądarce użyj Chrome lub Edge. USB i Bluetooth działają tam. Wi-Fi do mostka szeregowego ESP lub symulatora to aplikacje Android i iPhone. Safari i Firefox pozostają na demonstracji, a ta demonstracja to płyta Betaflight 4.5 raportująca API 1.46.