Betaflight filtry: dolnoprzepustowy żyroskopu, dynamiczny notch i filtr RPM

Zakresy poniżej znajdują się na karcie Betaflight Filtry.

Mnożnik filtrowania żyroskopu. Od 0,5 do 2 w krokach co 0,05, widoczny, gdy suwak filtra żyroskopu jest włączony. Ręczna edycja podstawowego odcięcia wyłącza suwak.

Mnożnik filtrowania składnika D. Ten sam zakres od 0,5 do 2 dla suwaka składnika D.

Filtr dolnoprzepustowy 1. Typ PT1, Biquad, PT2 lub PT3. Statyczna częstotliwość odcięcia lub dynamiczne minimum i maksimum, gdy dynamiczne minimum jest powyżej 0.

Filtr dolnoprzepustowy sprzętu żyroskopu. Normalny jest zalecanym wyborem. Opcja 1, Opcja 2 i Eksperymentalna stosują się po ponownym uruchomieniu i nie oznaczają tej samej częstotliwości w hercach dla każdego układu żyroskopu.

Filtr dolnoprzepustowy yaw. Od 0 do 500 herców, na karcie notch.

Dynamiczna szczelina Q. 1 do 1000. Minimalna częstotliwość 60 do 250 Hz. Maksymalna częstotliwość 200 do 1000 Hz.

Filtr RPM Q. W API 1.48 i nowszych, 2.5 do 30. Wyższa wartość to węższy notch: mniejsze opóźnienie, mniejszy margines, gdy hałas silnika nie jest dokładnie przy tym RPM.

Wagi harmoniczne. Od 0 do 100 procent dla tonu podstawowego, drugiego i trzeciego. Podpowiedź dotycząca tonu podstawowego mówi, że 0 pozostawia tę harmoniczną nieprzefiltrowaną.

Karta filtra RPM mówi, że potrzebuje dwukierunkowego DShot, ustawionego na karcie Silniki. Harmonics 0 wyłącza filtr, nawet jeśli DShot jest dwukierunkowy. W starszym oprogramowaniu niż MSP API 1.48 dodatkowe suwaki fade, Q i weight są ukryte. Harmonics i minimalna częstotliwość pozostają.

Zakres zanikania to, jak szeroki jest pas powyżej minimalnej częstotliwości, w którym wcięcia zanika, zamiast się włączać. Na suwakach, które pojawiają się w API 1.48, wynosi on od 0 do 1000 Hz. Odpowiednia karta INAV jest oznaczona jako filtr żyroskopu RPM, a w stopce napisano, że wymaga telemetrii ESC, co jest tą samą dwukierunkową ideą DShot pod nazwą INAV.

Dynamiczny notch INAV ma tryb. Kiedy ten tryb jest 3D, pojawia się osobny suwak notch 3D Q. INAV 8 usunął ustawienie włącz/wyłącz dla dynamicznego niskoprzepustowego żyroskopu, a zakres dynamiczny jest zawsze wyświetlany w tych wersjach. Starsze INAV nadal mają przełącznik dynamicznego niskiego pasma.

Żaden z tych suwaków nie zastąpi podglądu czarnej skrzynki szumów żyroskopu. Użyj blackbox explorer po zawisie, a strony PID autotune, jeśli nagrałeś sygnał chirp. Strona rates nie zmienia filtrów.

Stopka suwaka to reguła FlySpark wyświetlana na karcie: wyższa oznacza wyższe progi, mniejsze opóźnienie i więcej szumów docierających do silników. To jest kompromis, który podejmujesz. Cichszy sygnał żyroskopu przy bardzo niskim progu nie jest darmowy. Dodaje opóźnienie do pętli PID.

Stałe wcięcia są dla tonu, który już znasz, na przykład dla rezonansu ramki, który zmierzyłeś. Środek 0 wyłącza to wcięcie. Dynamiczne wcięcie to to, które się przesuwa. Pozostaw jego liczbę powyżej 0, jeśli chcesz, aby śledziło rezonanse proporczykowe, i ustaw minimum oraz maksimum tak, aby okno obejmowało częstotliwości, które faktycznie widzisz.

Sprzętowy filtr dolnoprzepustowy łatwo jest zapomnieć, ponieważ znajduje się przed powyższymi liczbami. Pozostaw go w trybie Normal, chyba że masz konkretny powód i uruchomisz komputer ponownie później. Przełączenie go, a następnie ocenianie logu bez restartu, pokazuje stare ustawienie układu scalonego.

Zmiany profilu na INAV są przypisane do profilu sterowania dla filtra dolnoprzepustowego terminów D. Stopka karty wskazuje, że jest przechowywana według profilu sterowania. Przełączanie profili na pasku profili pokazuje częstotliwość odcięcia D-term tego profilu. Suwaki filtra Betaflight nie są w ten sposób podzielone na tej karcie. Jeśli liczba wygląda na niezmienioną po przełączeniu profilu INAV, patrzysz na profil, który nigdy nie był edytowany.