在浏览器中查看 DroneCAN 节点：DroneCAN GUI Tool 替代方案

功能

• 实时节点列表

  每个节点的 ID、名称、健康状态、模式和运行时间，随总线运行实时更新。

• 节点详情

  节点报告的硬件和软件版本以及唯一 ID。

• 参数

  读取和编辑节点参数，并检查类型和取值范围。

• 总线监视器

  实时记录 CAN 帧，并解码为 DroneCAN 消息。

• 适配器选择

  支持 CANable 和 Zubax Babel 等 SLCAN 适配器；可选择波特率和工具自身的节点 ID。

• 模拟总线

  带节点和参数的演示总线，无需硬件即可学习使用。

DroneCAN GUI Tool 的替代方案

DroneCAN GUI Tool 是 DroneCAN（前身为 UAVCAN v0）的标准桌面程序，大多数厂商的教程都使用它。它是一个需要安装的 Python 应用。FlySpark 在浏览器标签页或手机上完成最常见的任务：检查哪些节点在线，以及修改它们的参数。

如需在外场升级节点固件或进行详细的总线分析，请把 DroneCAN GUI Tool 或 Mission Planner 的 DroneCAN 界面放在手边。它们使用相同的协议，可以随意切换。

需要准备什么

一个支持 SLCAN 的 USB-CAN 适配器，接到 CAN 总线上，总线需要供电并在两端接好终端电阻。总线通常以 1 Mbit/s 打开，这是 ArduPilot 和 PX4 使用的 DroneCAN 默认速率。在浏览器中，通过 Chrome 或 Edge 的 Web Serial 访问适配器。总线电源必须来自飞行器或独立电源；仅靠 USB 适配器可能无法为节点供电。

节点状态正常后，请在 ArduPilot 地面站或 PX4 设置中配置飞控一侧。

如何在浏览器中查看 DroneCAN 节点

1. 连接适配器. 把 SLCAN 适配器接到 CAN 总线上，并给总线供电。
2. 打开工具. 在 Chrome 或 Edge 中打开 FlySpark，选择 DroneCAN。
3. 选择适配器. 浏览器询问时允许访问该适配器。总线会以 1 Mbit/s 打开。
4. 检查节点. 查看节点列表，然后打开某个节点读取或修改其参数。

常见问题

支持哪些适配器？

支持 SLCAN 串口协议的 USB 适配器，例如 CANable 和 Zubax Babel。

DroneCAN 和 UAVCAN 是一回事吗？

DroneCAN 延续了 UAVCAN v0，也就是 ArduPilot 和 PX4 外设使用的协议。Cyphal（前身为 UAVCAN v1）是另一种协议，这里不支持。

可以修改节点参数吗？

可以。打开节点，编辑数值并保存到节点。

没有适配器也能试用吗？

可以。演示会显示一条带节点和参数的模拟 CAN 总线。

相关工具

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