浏览器中的 ArduPilot 地面站与设置工具

功能

• 设置页面

  机架类型、加速度计和罗盘校准、遥控器校准、电调校准、飞行模式、失控保护、电池监测、串口、舵机输出、电机测试、地理围栏和初始调参。

• 参数

  在带说明的完整参数列表中搜索，编辑时检查取值范围，只写入改动过的参数。

• 飞行数据

  姿态 HUD、地图、显示飞行器解锁前检查（pre-arm）消息的解锁功能、飞行模式切换和状态消息。

• 任务

  在地图上编辑航点、地理围栏和集结点，在多边形上生成测绘网格，并可导入 KML、GPX 或 GeoJSON。

• 日志和文件

  列出、下载和擦除 dataflash 日志，并通过 MAVFTP 浏览飞行器上的文件。

• MAVLink 2 签名

  与 Mission Planner 和 QGroundControl 一样，用口令生成签名密钥并发送到飞行器。

适用于任何电脑的 Mission Planner 替代方案

Mission Planner 是功能最完整的 ArduPilot 地面站，ArduPilot 官方文档也以它为准。但它是为 Windows 打造的，Mac 和 Chromebook 用户想校准罗盘或修改参数时，只能另寻办法。QGroundControl 支持更多平台，但需要安装。

FlySpark 在一个浏览器标签页里完成日常设置和飞行任务。页面名称沿用 Mission Planner 的 Data、Setup、Config 和 Plan 结构，因此边操作边看 ArduPilot wiki 依然很顺畅。需要深入分析日志或使用高级调参工具时，请把 Mission Planner 放在手边；FlySpark 和 Mission Planner 可以用于同一架飞行器。

在浏览器中连接

Chrome 和 Edge 通过 Web Serial 访问 USB 串口，通过 Web Bluetooth 访问蓝牙适配器。在桌面调试时，一根连接飞控的 USB 线就够了。飞行时，接在 USB 适配器上的数传电台可以提供实时空中数据。Wi-Fi 和 UDP 数传（例如 ESP 桥接或 14550 端口上的 SITL）需要使用 FlySpark 手机 App，因为网页无法直接打开原始网络套接字。

任务、围栏和集结点

规划视图可以同时编辑航点、地理围栏多边形和集结点，并显示航线下方的地形高度。导入 KML、GPX 或 GeoJSON 文件，可以把轨迹转为航点，或把多边形转为测绘网格，然后上传。更多内容请见无人机航线规划页面。

如何在浏览器中连接 ArduPilot

1. 打开 ArduPilot. 在 Chrome 或 Edge 中打开 FlySpark，选择 ArduPilot。
2. 连接设备. 通过 USB 连接飞控，或插上数传电台并给飞行器通电。
3. 允许访问端口. 浏览器询问时选择端口。FlySpark 会等待心跳包（heartbeat）并读取参数。
4. 完成设置. 在 Setup 页面中依次完成机架、校准、遥控器和飞行模式设置，起飞前检查 pre-arm 消息。

常见问题

Mac 上能运行 Mission Planner 吗？

Mission Planner 是 Windows 程序。在 Mac 上可以使用 QGroundControl，或在 Chrome、Edge 中打开 FlySpark，无需安装即可完成设置、参数、任务和飞行数据查看。

支持哪些 ArduPilot 载具？

Copter、Plane、Rover 和 Sub，使用标准 MAVLink。设置页面会根据飞控报告的载具类型自动调整。

可以使用 SiK 或 RFD900 数传电台吗？

可以。把地面端电台插到 USB 上并选为端口，它就像一根连接飞控的 USB 线一样工作。

支持 Wi-Fi 连接吗？

浏览器中不支持。UDP 和 TCP 数传需要 Android 或 iPhone 上的 FlySpark App。

没有飞行器也能试用吗？

可以。演示会打开一台模拟的 ArduPilot 飞行器，参数和示例任务都已加载好。

相关工具

• 在浏览器中完成 PX4 设置的地面站

  可在 Chrome 中运行的 QGroundControl 替代方案，在线完成 PX4 设置：机架、传感器、飞行模式、电源、安全、参数和任务，无需安装。

• 在浏览器中运行的 MAVLink 地面站

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