Betaflight 端口：MSP、串口 RX、GPS 与其他 UART 用途

UART 有 TX、RX 两根线，同一时刻只能承载一种串口数据流。分组是为避免两种都需要独占该流的功能冲突。MSP 可按固件规则与其他功能共存，故单独成开关。串口 RX 也是独立开关，且仅用于硬件 UART。USB 留给调参软件。

选择存入端口的位域。在某组选新功能会先清掉该组其他功能，再写入所选项。Disabled 清空该组。MSP、GPS 类传感器、遥测、外设的波特率分别存储，仅在该组有激活功能时显示对应行。

开启串口 RX 表示该 UART 预留给接收机，并不选择 CRSF、SBUS、iBus 等协议；协议在 Receiver 标签页设置，须与实际焊接的接收机一致。ExpressLRS 与 Crossfire 通常在此 UART 上使用 CRSF 等串口协议。UART 版 ExpressLRS 的 binding phrase 不在 Ports 标签页，而在手机应用里通过接收机 Wi-Fi 的 ExpressLRS 工具中设置。

若 Receiver 标签页摇杆条不动，先查此开关是否开在正确 UART，再查协议，再查 TX/RX 是否交叉：接收机 TX 接飞控 RX。

GPS 属于传感器输入。保存后打开 GPS 标签页开启 GPS 功能并选择协议与波特率行为。Ports 上的波特率须与模块一致。ESC sensor 为部分 ESC 在无双向 DShot 时提供的串口 RPM 线。Benewake LiDAR 为 Betaflight 上的测距仪选项。

遥测为回传至遥控器的流：SmartPort 等；CRSF 不在此列表，因其走串口 RX 端口。此处为 FrSky、HoTT、LTM、SmartPort、MAVLink、iBus，须与接收机实际协议一致。第二路遥测接在不同 UART 上则为另一张卡片。

SmartAudio、IRC Tramp、MSP + DisplayPort 为外设。分配后 Video TX 标签页使用该 UART。SmartAudio 接错 UART 会导致图传频道不变。RunCam 设备控制与 FrSky OSD 为 Betaflight 上其余外设选项。

外设中的 Blackbox 指 UART 外接记录器，非板载闪存；板载记录用 Blackbox 标签页。无此外接记录器时不要分配 Blackbox 外设。

INAV 遥测列表增加 SIM text、SmartPort master 等；传感器增加测距仪、光流；外设增加 MSP DisplayPort、DJI FPV、ESC 遥测、SBUS 输出、云台、头追、log 等。布局相同：每组一项、需要时设波特率、USB 保持 MSP。

INAV 8 移除部分旧功能位，FlySpark 在 INAV 8 上隐藏这些位，避免提供固件已删的功能。旧教程中的设备若缺失，是固件不支持而非端口损坏。

保存端口后若提示则重启；UART 改动常需重启才生效，若改动了当前连接端口，调参软件可能断开。请用 USB 重连，在 Receiver 标签页动杆确认后再继续焊接。蓝牙模块或 Wi-Fi MSP 桥接需在所接 UART 上开启 MSP 并使用双方一致的波特率。USB 本身不必额外设 MSP，因其 MSP 开关无法关闭。