Betaflight 与 INAV 黑匣子日志分析工具

功能

• 曲线图

  陀螺仪、设定值、P、I、D 和前馈、电机及遥控指令，并提供常用调参视图的曲线预设。

• 噪声频谱

  陀螺仪和 D 项的频率分析、按油门划分的噪声图，并在图上标出日志头中的滤波器截止频率。

• 一个文件多段日志

  每次解锁都是一段独立日志；从文件中选择你想看的那一段。

• GPS 轨迹

  在地图上显示飞行轨迹和回放光标，可导出为 GPX 或 KML。

• 视频同步

  在曲线旁播放飞行视频，并保持两者同步。

• CSV 导出

  导出解码后的数据，用于电子表格或你自己的脚本。

如何阅读黑匣子日志

先看每个轴上陀螺仪与设定值的对比。如果陀螺仪曲线紧跟设定值、过冲很小，说明 PID 状态良好。快速打杆后出现振荡，问题多半在 P 或 D。长时间转弯时缓慢漂移，则指向 I。电机曲线顶到 100% 说明飞机已经没有控制余量。

然后打开频谱。随油门移动的高峰通常是电机噪声，由 RPM 滤波处理；位置固定的峰值则常常来自机架共振或零件松动。把峰值与图上标出的滤波器截止频率对比，就能判断滤波器是否在正确的位置起作用。

与 Betaflight Blackbox Explorer 的比较

Betaflight Blackbox Explorer 是标准的日志查看器，选项最为丰富。FlySpark 覆盖了大多数飞手常用的视图——曲线、频谱、GPS 和视频——其布局在竖持手机时也能正常使用。哪个在手边就用哪个；两者读取的是同样的文件。

如果你飞了一次 CHIRP 测试，PID 自动调参工具可以把这份日志转换成滑块建议。

获取日志

日志保存在飞控的闪存芯片或 SD 卡上。可以在 Betaflight 调参的 Blackbox 选项卡中下载，或直接读取 SD 卡，然后在这里打开文件。想得到有用的频谱，请把记录频率设为 2 kHz 或更高。

如何在浏览器中打开 Betaflight 黑匣子日志

1. 保存日志. 从飞控下载日志，或从 SD 卡复制出来。
2. 打开黑匣子分析. 打开 FlySpark，选择 Blackbox explorer。
3. 选择文件. 选择 .BBL、.BFL 或 .TXT 文件，再选择要查看文件中的哪一段日志。
4. 分析. 拖动浏览曲线，切换到频谱，并导出你需要的数据。

常见问题

支持哪些日志格式？

支持 .BBL、.BFL 和 .TXT 文件中的 Betaflight 和 INAV 黑匣子日志。ArduPilot 的 .bin dataflash 日志格式不同，这里无法打开。

我的日志会被上传吗？

不会。日志在你的浏览器或手机上解码。

能在 Android 上查看黑匣子日志吗？

能。FlySpark 的 Android 和 iPhone App 都包含同样的分析工具。

没有日志也能试用吗？

可以。演示会打开一份带曲线和频谱的示例飞行日志。

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