Аналіз Blackbox-логів Betaflight та INAV

Почніть із порівняння гіроскопа та setpoint на кожній осі. Якщо крива гіроскопа точно повторює setpoint з невеликим перерегулюванням, PID налаштовано добре. Коливання після різкого руху стіком вказують на P або D. Повільний дрейф під час довгих поворотів вказує на I. Якщо криві моторів упираються в 100 відсотків, квадрокоптеру забракло запасу керування.

Потім відкрийте спектр. Високий пік, що зміщується разом із газом, зазвичай є шумом моторів, з яким справляється RPM-фільтр; нерухомий пік часто виникає через резонанс рами або незакріплену деталь. Порівнявши піки з частотами зрізу фільтрів на графіку, ви зрозумієте, чи працюють фільтри там, де потрібно.

Betaflight Blackbox Explorer — еталонний переглядач логів із найширшим набором опцій. FlySpark охоплює види, якими користується більшість пілотів, — графіки, спектр, GPS і відео — у компонуванні, яке зручне навіть на телефоні у вертикальному положенні. Користуйтеся тим, що ближче під рукою; обидва читають ті самі файли.

Якщо ви виконали тестовий політ CHIRP, інструмент PID автотюнінгу перетворить цей лог на рекомендації для повзунків.

Логи зберігаються на флеш-чипі польотного контролера або на SD-карті. Завантажте їх через вкладку Blackbox у Betaflight Configurator або прочитайте SD-карту напряму, а потім відкрийте файл тут. Для корисного спектра встановіть частоту запису 2 кГц або вище.