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Betaflight・INAV のブラックボックス解析ツール

Betaflight のブラックボックス解析をブラウザで行い、クアッドが実際にどう動いていたかを確認できます。

ジャイロ、セットポイント、PID 各項、モーター出力、スロットル、ノイズをグラフで表示。FlySpark は .BBL、.BFL、.TXT 形式の Betaflight と INAV のログを読み込み、FlySpark アプリならスマホでも解析できます。ログはお使いの端末上でデコードされるため、アップロードは不要です。

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無料。ハードウェアの接続にはパソコンの Chrome または Edge が必要です。スマートフォンでは FlySpark アプリを使います。

主な機能

ブラックボックスログの読み方

まずは各軸のジャイロとセットポイントを比べましょう。ジャイロの波形がオーバーシュート少なくセットポイントにしっかり追従していれば、PID は良好です。素早いスティック操作のあとに振動が出るなら P か D、長い旋回中にじわじわずれるなら I が原因の可能性があります。モーターの波形が 100% に張り付いている場合は、クアッドの制御余力が足りなかったことを示しています。

次にスペクトラムを開きます。スロットルに合わせて移動する大きなピークは、たいてい RPM フィルターで処理されるモーターノイズです。位置が固定されたピークは、フレームの共振や部品の緩みが原因であることが多いです。プロット上のフィルターのカットオフとピークを比べれば、フィルターが本来の位置で効いているかがわかります。

Betaflight Blackbox Explorer との比較

Betaflight Blackbox Explorer は基準となるログビューアで、最も多くのオプションを備えています。FlySpark は、グラフ、スペクトラム、GPS、動画など多くのパイロットが使うビューを、スマホを縦に持っても使えるレイアウトで提供します。どちらも同じファイルを読めるので、手近なほうを使ってください。

CHIRP テスト飛行を行った場合は、PID オートチューンツールでそのログからスライダーの推奨値を得られます。

ログの取り出し方

ログはフライトコントローラーのフラッシュチップか SD カードに保存されています。Betaflight 設定の Blackbox タブからダウンロードするか、SD カードを直接読み込んでから、ここでファイルを開いてください。役立つスペクトラムを得るには、ログレートを 2 kHz 以上に設定しましょう。

ブラウザで Betaflight のブラックボックスログを開く方法

  1. ログを保存. フライトコントローラーからログをダウンロードするか、SD カードからコピーします。
  2. Blackbox Explorer を開く. FlySpark を開き、Blackbox Explorer を選びます。
  3. ファイルを選ぶ. .BBL、.BFL、.TXT ファイルを選び、ファイル内の表示するログを選びます。
  4. 解析する. グラフをスクロールし、スペクトラムに切り替えて、必要なデータを書き出します。

よくある質問

どのログ形式を読めますか？

.BBL、.BFL、.TXT ファイルの Betaflight と INAV のブラックボックスログです。ArduPilot の .bin 形式の Dataflash ログは別形式のため、ここでは開けません。

ログはアップロードされますか？

いいえ。ログはブラウザまたはスマホの中でデコードされます。

Android でブラックボックスログを見られますか？

はい。Android と iPhone の FlySpark アプリにも同じ Explorer が入っています。

ログがなくても試せますか？

はい。デモでは、グラフとスペクトラム付きのサンプル飛行ログが開きます。

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