Betaflight PID tuning: sürgüler, kazanç tablosu ve angle modu

Sürgü modunun üç konumu vardır. Manuel sürgüleri kapatır ve kazançların artık ham sayılar olduğu uyarısını bırakır. Roll and pitch, sürgülerin bu iki ekseni yeniden ölçeklemesine izin verir. Roll, pitch and yaw yaw'ı da içerir. Kart alt bilgisi o anahtarla birlikte değişir; sürgülerin kontrolde olup olmadığını görürsünüz.

Master, damping, tracking ve stick response 0,05 adımlarla 0 ile 2 arasında çarpan olarak gösterilir. Daha fazla sürgü I gain (drift), D-max gain (dynamic damping) ve ayrı pitch damping ile pitch tracking ekler. Sürgüyü hareket ettirmek tabloyu yeniden yazar. Sonra tabloya yazarsanız sürgüyle savaşırsınız. Tek bir sayı istediğinizde önce manuele geçin.

P, craft'ın mevcut hatayı ne kadar sert düzelttiğidir. Çok P, uçar uçmaz hızlı salınım duyarsınız. I, craft'ı sabit bir hataya karşı tutar; örneğin bir tarafta ağır kamera. Çok I, craft'ı yavaşça sarar ve overshoot yapar. D hareketi söndürür. D max ve D min, D'nin bazı koşullarda daha güçlü, bazılarında daha sessiz olmasına izin verir; bu yüzden tabloda ikisi de vardır. Feedforward, craft'ın hata beklemeden hareket etmesi için stick yönünde itme ekler.

Yaw genelde roll ve pitch'ten daha az D ister ve feedforward kendi hücresindedir. Roll sayılarını yaw'a kopyalamak quad'ı sert hissettirmenin yaygın yoludur. Tablo onları ayırır.

Mod anahtarı Modes sekmesindedir. Angle'ın ne kadar güçlü düz tuttuğu burada angle strength, 0 ile 200'dür. Horizon strength ve horizon transition aynı aralıktadır. Angle limit, 10 ile 90 derece, craft'ın Angle modunda ne kadar eğilebileceğidir. Limiti yükseltmek rate'lerinizi yükseltmez; yalnızca self-level modlarını değiştirir.

Acro trainer, 10 ile 80 derece kendi limiti olan öğrenme modudur. Angle limitinden farklı bir alandır. Modu Modes'tan açın, limiti burada ayarlayın.

Feedforward ortalaması stick'i 2, 3 veya 4 noktada yumuşatır veya hiç yapmaz. Transition, smoothness, jitter reduction, boost ve max-rate limiti itmenin ne kadar sert olduğunu ve ne kadar radyo gürültüsü kopyaladığını şekillendirir. Başparmağınız sabitken hover'da motorlar meşgul ses çıkarıyorsa P düşürmeden önce buraya ve filtrelere bakın.

Anti-gravity gaz hızlı hareket ederken I'yi yükseltir; punch-out tutumu değiştirmez. I-term relax stickler hareket ederken I'nin sönmesine izin verir; flip I'yi sarıp geri snap yapmaz. Tip gyro veya setpoint'tir. Kesim 1 ile 50 Hz arasındadır. Flip sırasında I biriktiğini log gösterene kadar firmware varsayılanlarında kalın.

Dynamic idle, DShot telemetrisi açıkken minimum RPM tutar. Motor config'teki telemetri anahtarı açılana kadar sürgü devre dışıdır. Devre dışı sürgüdeki ipucu nedenini söyler. Motors sekmesindeki motor idle yüzdesiyle aynı sayı değildir.

Voltage sag compensation 0 ile 150 yüzde, pilin punch'ta nasıl düştüğüne karşı koyar. Motor output limiti 1 ile 100 yüzde, motorlara giden komutu sınırlar. Chirp autotune sayfası chirp blackbox okur ve sürgü konumları önerir. Bu sekmeyi değiştirmez ve canlı uçuş autotune değildir.

Profiller önemlidir. Sekmede profil çubuğu vardır; sürgü değişikliği baktığınız profile yazar. Rate profilleri Rates sekmesinde farklı bir settir. Tune bench'te iyi, sahada kötü hissediyorsa radyonun seçmediği bir profile kaydettiğinizi kontrol edin. Hover sessiz olana kadar tek profile sadık kalın.