Betaflight position hold ve altitude hold kurulumu

Kart Betaflight ise ve API minor 47'nin altındaysa FlySpark hold değişkenlerini sorgulamaz. Kart başlığı Altitude and position hold'dur. Satır Needs Betaflight 2025.12 or newer'dır. Alt başlık altitude hold, position hold ve autopilot'un MSP API 1.47 ile geldiğini, sonra bildirilen API'yi söyler. Tarayıcı demosu 1.46 bildirir çünkü firmware Betaflight 4.5'tir. Kart tüm sekmedir: climb rate, deadband veya hover throttle yok; ekran yalnızca eski firmware uyarısıdır.

API 1.47 veya daha yenisinde alt_hold, pos_hold, autopilot ve ap_ için framed CLI sorguları bu önekli adları tutar. Boş sonuç Not in this firmware build der: kart alt_hold, pos_hold veya autopilot ayarı bildirmez; kullanmak altitude ve position hold (GPS ve barometre) derlemesi demektir. Dokümante adlar önce gelir. Diğer eşleşmeler ada göre, ham değerli düz satır olarak izler.

Altitude hold barometre veya GPS irtifası gerektirir. Modes sekmesinde ALTHOLD atayın. Alt bilgi yüksekliği tutarken Angle modunda uçtuğunu söyler. Climb rate alt_hold_climb_rate, cm/s, izin 1–200, varsayılan 50. Gaz stick tam yukarı veya aşağıyken tırmanış veya iniş hızıdır. Stick ortadayken irtifa tutulur. Throttle deadband alt_hold_deadband, yüzde, 5–70, varsayılan 20. Orta gaz etrafında irtifa tutulan bant, stick aralığının yüzdesi. Dışında gaz tırmanış veya iniş emreder. Bu yüzde deadband Betaflight kontrolüdür. INAV irtifa deadband'i INAV configurator'da farklı stick-point ayarıdır.

Position hold 3D fix'li GPS ve pusula olmadan Allow without compass açık değilse pusula gerektirir. Modes sekmesinde POSHOLD atayın. Allow without compass pos_hold_without_mag, OFF ve ON, anahtardır. Varsayılan Off. Yardım satırı Position Hold'un çalışan pusula olmadan devreye girmesine izin verdiğini, heading sürüklenince hold'un gezebileceğini ve hold'ların kısa kalıp yaw'dan kaçınılması gerektiğini söyler. Stick deadband pos_hold_deadband, yüzde, 0–50, varsayılan 5. Konumun tutulduğu roll ve pitch bandı. Ötesinde craft Angle modu gibi uçar; stickler dönünce yeni hold noktası alınır. 0 stickleri yok sayar. İpucu CLI adı ve varsayılanı içerir, örneğin pos_hold_deadband, default 5.

Autopilot alt bilgisi bloğun altitude hold, position hold ve GPS Rescue tarafından paylaşıldığını söyler. GPS Rescue Betaflight dönüş yoludur; Failsafe sekmesinde ayarlanır, GPS sayfasında anlatılır. Bu kazançlar PID sekmesindeki roll, pitch ve yaw tablosundan ayrıdır.

Landing altitude autopilot_landing_altitude_m, 1–15 m, varsayılan 4. GPS Rescue ve autopilot inişlerinin yavaş son inişe başladığı ev üstü yükseklik. Hover throttle autopilot_hover_throttle, 1100–1700 µs, varsayılan 1275. Altitude hold, position hold ve GPS Rescue buradan başlar; gerçek hover'a yakın ayarlayın. Minimum throttle autopilot_throttle_min, 1050–1400 µs, varsayılan 1100. Maximum throttle autopilot_throttle_max, 1400–2000 µs, varsayılan 1700.

Altitude P, I, D ve feedforward (autopilot_altitude_P, _I, _D, _F) her biri 0–200, varsayılan 15. P irtifa hatasını düzeltir: çok yüksek zıplar, çok düşük çöker. I pil boşaldıkça sag gibi sabit hatayı giderir. D dikey hızı söndürür. Feedforward istenen tırmanış hızını doğrudan gaz'a gönderir. Position P, I, D ve acceleration (autopilot_position_P, _I, _D, _A) 0–255, varsayılan 30. P hold noktasına çeker. I rüzgardan sürüklenmeyi giderir. D hold'a göre hızı söndürür. Acceleration hız değişimlerini söndürür ve GPS gürültüsünü yumuşatır. Position filter cutoff autopilot_position_cutoff, 10–250, varsayılan 80. Düşük daha yumuşak ve geç yanıt verir.

Maximum angle autopilot_max_angle, derece, yalnızca kart MSP API 1.48 bildirdiğinde. Aralık 10–70, varsayılan 50. Position hold veya GPS Rescue sırasında autopilot'un kullanabileceği en büyük eğim. API 1.47'de satır yok. Kaydet her düzenlemeyi framed CLI set tam sayı olarak gönderir ve diğer düzenlemelerle saklar.

Hold kartları anahtarı kendileri atamaz. Modes sekmesine ALTHOLD ve POSHOLD koyun; Modes sayfasında ARM veya ANGLE gibi kanal aralığı yansın. GPS 3D fix position-hold alt bilgisinin parçasıdır. Allow without compass açılana kadar pusula gerekir. Günlük portlar ve diğer sekmeler Betaflight configurator'dadır. INAV position hold ve return to home farklı firmware'dir. Bunlar için INAV configurator'ı açın.

Tarayıcıda Chrome veya Edge kullanın. USB ve Bluetooth orada çalışır. ESP seri köprüsü veya simülatöre Wi-Fi Android ve iPhone uygulamalarındadır. Safari ve Firefox demoda kalır; demo API 1.46 bildiren Betaflight 4.5 kartıdır.