Порты Betaflight: MSP, serial RX, GPS и другие задачи UART

У UART два провода — TX и RX — и в один момент времени только один последовательный поток. Группы не дают назначить две задачи, которым нужен один поток. MSP может делить порт так, как разрешает прошивка, поэтому у него отдельный переключатель. Serial RX тоже отдельный и только на аппаратном UART. USB зарезервирован для конфигуратора.

Выбор хранится битами порта. Новая функция в группе сначала сбрасывает остальные в этой группе, затем включает выбранную. Disabled очищает группу. Baud хранится отдельно для MSP, датчиков класса GPS, телеметрии и периферии; строка видна только когда в группе что-то активно.

Serial RX резервирует UART для приёмника. Он не выбирает CRSF, SBUS, iBus и другие протоколы — они на вкладке Receiver и должны совпадать с припаянным приёмником. ExpressLRS и Crossfire используют последовательный протокол, обычно CRSF, на этом UART. Binding phrase для UART-приёмника ExpressLRS не на вкладке Ports: это инструмент ExpressLRS по Wi-Fi приёмника в приложении на телефоне.

Если полоски стиков на Receiver не двигаются, сначала проверьте этот переключатель, затем протокол, затем перекрёст TX–RX: TX приёмника на RX контроллера.

GPS — выбор Sensor input. После сохранения откройте вкладку GPS, включите GPS и задайте протокол и поведение baud там. Baud на Ports и на GPS должны совпадать с модулем. ESC sensor — провод RPM по UART у ESC без bidirectional DShot. Benewake LiDAR — дальномер в Betaflight.

Telemetry — поток в радио: SmartPort и т. п. CRSF в этом списке нет, потому что CRSF идёт через serial RX. Здесь FrSky, HoTT, LTM, SmartPort, MAVLink и iBus. Выберите то, что говорит приёмник вашего радио. Второй провод телеметрии на другом UART — другая карточка.

SmartAudio, IRC Tramp и MSP plus DisplayPort — периферия. Вкладка VTX использует этот UART после назначения. SmartAudio не на том UART — частая причина, почему VTX остаётся на канале по умолчанию. RunCam device control и FrSky OSD — другие периферийные варианты Betaflight.

Blackbox как периферия — внешний логгер на UART, не встроенная flash. Встроенная запись — вкладка Blackbox. Не назначайте Blackbox peripheral без такого логгера.

В телеметрии INAV добавлены SIM text и SmartPort master. В датчиках — дальномер и optical flow. В периферии — MSP DisplayPort, DJI FPV, ESC telemetry, SBUS output, gimbal, head tracker и log function. Раскладка та же: один выбор в группе, baud при необходимости, MSP на USB включён.

INAV 8 убирает часть старых битов функций. FlySpark скрывает их на INAV 8, чтобы не предлагать удалённое прошивкой. Если устройства из старого гайда нет в списке, его нет в этой прошивке, а не «сломан порт».

Сохраните порты и перезагрузите, когда просит панель сохранения. Смена UART часто не применяется до перезагрузки, и конфигуратор может отключиться, если вы меняли используемый порт. Вернитесь по USB, откройте Receiver и пошевелите стики перед дальнейшей пайкой. Bluetooth-модулю или Wi-Fi MSP-мосту нужен MSP на том UART, куда он подключён, с общей скоростью. На USB MSP нельзя выключить.