Positionshalterung und Höhenhalterung

Wenn das Board "Betaflight" ist und sein API-Moll unter 47 liegt, fragt "FlySpark" die Haltevariablen nicht ab. Die Karte trägt den Titel Höhe und Position halten. Die Zeile lautet Needs ­Betaflight 2025.12 oder neuer. Der Untertitel sagt Höhe halten, Position halten und der Autopilot kam mit MSP API 1.47, dann die API das Board gemeldet. Die In-Browser-Demo meldet 1.46, weil diese Firmware „Betaflight 4.5 ist. Die Karte ist die ganze Registerkarte: keine Steigrate, Deadband oder Hover-Drossel, und dieser Bildschirm ist nur der ältere Firmware-Hinweis.

In API 1.47 oder neueren, gerahmten CLI-Abfragen für alt hold, pos hold, autopilot und ap keep Namen mit diesen Präfixen. Ein leeres Ergebnis sagt Nicht in diesem Firmware-Build: Das Board meldet keine alt hold-, pos hold- oder Autopiloteinstellungen, und ihre Verwendung bedeutet einen Build mit Höhen- und Positionshalter (GPS und ein Barometer). Dokumentierte Namen kommen zuerst. Andere Übereinstimmungen folgen mit Namen, als einfache Reihe mit dem Rohwert.

Höhenhalter benötigen ein Barometer oder eine GPS-Höhe. Weisen Sie ALTHOLD auf der Registerkarte Modi zu. Die Fußzeile sagt, dass sie im Winkelmodus fliegt, während sie die Höhe hält. Climb Rate ist alt hold climb rate, in cm/s, zulässiger Bereich 1 bis 200, standardmäßig 50. Es ist die Steig- oder Sinkgeschwindigkeit mit dem Gashebel ganz nach oben oder unten. Die Höhe wird mit dem Stock zentriert gehalten. Throttle Deadband ist alt hold deadband, in Prozent, Bereich 5 bis 70, Standard 20. Es ist das Band um Mitte Drossel, als Prozentsatz der Stick-Bereich, wo Höhe gehalten wird. Draußen befiehlt das Gaspedal einen Aufstieg oder Abstieg. Dieses prozentuale Deadband ist die „Betaflight-Kontrolle. Das Höhentotband von INAV ist eine andere Strichpunkteinstellung im INAV configurator LINK/inav-Konfigurator/.

Position halten braucht ein GPS mit einem 3D-Fix, und einen Kompass, wenn nicht ohne erlaubt. Weisen Sie POSHOLD auf der Registerkarte [Modi] LINK/betaflight-Modi/ zu. Lassen Sie ohne Kompass ist pos hold ohne mag, Werte OFF und ON, also ist es ein Schalter. Der Default ist Off. Die Helpline sagt, dass sie Position Hold ohne einen Arbeitskompass eingreifen lässt, dass die Überschrift driften kann, damit der Hold wandern kann, und dass Holds kurz bleiben sollten, ohne dass Gähnen vermieden wird. Stick Deadband ist pos hold deadband, in Prozent, Bereich 0 bis 50, Standard 5. Es ist das Roll- und Pitchband, in dem die Position gehalten wird. Vorbei fliegt das Handwerk wie der Winkelmodus, und ein neuer Haltepunkt wird genommen, wenn die Stöcke zurückkehren. Ein Wert von 0 ignoriert die Sticks. Der Hinweis enthält den Namen „CLI und den Standard, wie pos hold deadband, Standard 5. Modes tab

Die Autopilot-Fußzeile sagt, dass der Block durch Höhenhaltevermögen, Positionshaltevermögen und GPS-Rettung geteilt wird. GPS Rescue ist der Rückweg von Betaflight, der auf der Registerkarte Failsafe eingestellt und auf der GPS page LINK / betaflight-gps / beschrieben ist. Diese Gewinne sind getrennt von der Rolle, der Tonhöhe und dem Giertisch auf der PID tab LINK/betaflight-pid/.

Die Landehöhe ist autopilot landing altitude m, 1 bis 15 m, standardmäßig 4. Es ist die Höhe über dem Haus, wo GPS Rettungs- und Autopilotlandungen beginnen den langsamen endgültigen Abstieg. Hoverdrossel ist autopilot hover drossel, 1100 bis 1700 μs, standardmäßig 1275. Höhenhaltung, Positionshaltung und GPS Die Rettung beginnt damit, also stelle sie nahe an den echten Schwebeflug. Die Mindestdrossel ist autopilot throttle min, 1050 bis 1400 μs, standardmäßig 1100, der niedrigste Wert, den der Höhenregler beherrschen darf. Die maximale Drosselung ist autopilot throttle max, 1400 bis 2000 μs, standardmäßig 1700, die höchste, die sie kommandieren kann.

Höhe P, I, D und Feedforward (autopilot altitude P, I, D und F) sind jeweils 0 bis 200, standardmäßig 15. P korrigiert Höhenfehler: zu hohe Bounces, zu niedrige Durchhänge. Ich entferne stetige Fehler wie Durchhängen, wenn die Batterie abläuft. D dämpft die vertikale Geschwindigkeit, so dass Anstiege und Abfahrten ohne Überschwingen aufhören. Feedforward sendet die angeforderte Steigrate direkt zum Gas. Position P, I, D und Beschleunigung (Autopilot position P, I, D und A) sind jeweils 0 bis 255, standardmäßig 30. P zieht zurück zum Haltepunkt. Ich entferne stetige Drift, zum Beispiel vom Wind. D dämpft die Geschwindigkeit relativ zum Haltepunkt. Die Beschleunigung dämpft Geschwindigkeitsänderungen und glättet das GPS-Geräusch. Positionsfilter-Cutoff ist autopilot position cutoff, 10 bis 250, Default 80, der Tiefpass für die Geschwindigkeits- und Beschleunigungsterme. Lower ist glatter und reagiert später.

Maximalwinkel ist autopilot max angle, in Grad, nur wenn das Board die MSP API 1.48 meldet. Der Bereich ist 10 bis 70, standardmäßig 50. Es ist die größte Neigung, die der Autopilot verwenden kann, während er Position hält oder gps fliegt. Rettung. Bei API 1.47 fehlt die Zeile. Save sendet jede Bearbeitung als gerahmte CLI-Gruppe einer ganzen Zahl und speichert sie dann mit den anderen Bearbeitungen.

Die Haltekarten weisen den Switch nicht selbst zu. Setzen Sie ALTHOLD und POSHOLD auf die Registerkarte Modi und drehen Sie jeden Schalter so, dass die Kanalreichweite leuchtet, genauso wie ARM oder ANGLE auf der Modes page LINK / Betaflight-Modi / . Ein GPS-3D-Fix ist Teil der Positionshalte-Fußzeile. Der Kompass bleibt erforderlich, bis Erlauben ohne Kompass eingeschaltet ist. Alltägliche Ports und die anderen Registerkarten befinden sich im Betaflight configurator Link/Betaflight-Konfigurator/. „INAV Position halten und Rückkehr nach Hause sind eine andere Firmware. Öffnen Sie den INAV configurator Link / Inav-Konfigurator / für diese.

Verwenden Sie im Browser „Chrome“ oder „Edge“. USB und Bluetooth arbeiten dort. WLAN zu einer ESP-Serienbrücke oder einem Simulator sind die Android- und iPhone-Apps. Safari und Firefox bleiben auf der Demo, und diese Demo ist das „Betaflight 4.5 Board, das API 1.46 meldet.