Betaflight posición de sujeción y montaje de altura

Si el tablero es Betaflight y su menor API está por debajo de 47, FlySpark no consulta las variables de retención. La tarjeta se titula Altitud y posición. La fila es necesaria Betaflight 2025.12 o más reciente. El subtítulo dice retención de altitud, posición y el piloto automático llegó con MSP API 1.47, luego la API que el tablero informó. El demo en el navegador informa 1.46 porque ese firmware es Betaflight 4.5 4.5. La tarjeta es toda la pestaña: no hay tasa de subida, banda muerta o acelerador de palanca, y esa pantalla es sólo el aviso de enfermería más antiguo.

En API 1.47 o más reciente, enmarcado LICLI consultas para alt hold, pos hold, autopilot y ap mantener nombres con esos prefijos. Un resultado vacío dice No en esta construcción de firmware: el tablero no informa de ajustes alt hold, pos hold o autopilot, y utilizarlos significa una construcción con altura y posición de sujeción (GPS y un barómetro). Los nombres documentados vienen primero. Otros partidos siguen por nombre, como una fila simple con el valor bruto.

Altitude hold necesita un barómetro o una altitud GPS. Asignar ALTHOLD en la pestaña Modos. La caldera dice que vuela en modo Angle mientras mantiene la altura. La tasa de carga es alt hold climb rate, en cm/s, permitido rango 1 a 200, por defecto 50. Es la velocidad de subida o descenso con el palillo de acelerador totalmente arriba o abajo. Altitud se mantiene con el palo centrado. La banda muerta es alt hold deadband, en porcentaje, rango 5 a 70, por defecto 20. Es la banda alrededor del centro acelerador, como porcentaje de la gama de palos, donde se mantiene la altitud. Fuera de ella, el acelerador ordena una subida o descenso. Este porcentaje de banda muerta es el control Betaflight. La banda muerta de altitud de INAV es un ajuste de punto de referencia diferente en el configurador INAV configurator.

Posicionamiento requiere un GPS con una fijación 3D, y una brújula a menos que se permita sin. Assign POSHOLD on the Modes tab. Permitir sin brújula es pos hold without mag, valores OFF y ON, por lo que es un interruptor. El defecto está apagado. La línea de ayuda dice que permite a la Posición Hold comprometerse sin una brújula de trabajo, que la partida puede derivar para que la espera pueda vagar, y que sostiene debe mantenerse corto con yaw evitado. La banda muerta de palo es pos hold deadband, en porcentaje, rango 0 a 50, por defecto 5. Es la banda de rodaje y lanzamiento donde se mantiene la posición. Pasado el arte vuela como el modo Angle, y se toma un nuevo punto de retención cuando los palos regresan. Un valor de 0 ignora los palos. La pista incluye el nombre LICLILI y el predeterminado, como pos hold deadband, predeterminado 5.

La caldera de Autopilot dice que el bloque es compartido por el control de altitud, la posición y GPS Rescate. GPS Rescue es el camino de retorno de Betaflight, establecido en la pestaña Failsafe y descrito en la GPS page. Estas ganancias están separadas de la mesa de rodaje, lanzamiento y yaw en la pestaña [PIDID]LINLINK/betaflight-pid/). PID tab

La altitud de aterrizaje es autopilot landing altitude m, 1 a 15 m, predeterminado 4. Es la altura sobre la casa donde GPS Rescate y aterrizajes de piloto automático comienzan el lento descenso final. Hover throttle es autopilot hover throttle, 1100 a 1700 μs, por defecto 1275. Altitud de sujeción, posición de sujeción y GPS Rescate comienza de él, así que ponlo cerca de la verdadera palanca. El acelerador mínimo es autopilot throttle min, 1050 a 1400 μs, por defecto 1100, el más bajo que el controlador de altitud puede ordenar. El acelerador máximo es autopilot throttle max, 1400 a 2000 μs, por defecto 1700, el más alto puede ordenar.

Altitude P, I, D y feedforward (autopilot altitude P, I, D y F) son cada 0 a 200, predeterminado 15. P corrige el error de altura: rebotes demasiado altos, sags demasiado bajos. Extiende el error constante como el sag como el desagüe de la batería. D amortigua la velocidad vertical para que los ascensos y descensos se detengan sin sobresalir. Feedforward envía la tasa de ascenso solicitada directamente al acelerador. Posición P, I, D y aceleración (autopilot position P, I, D y A) son cada 0 a 255, por defecto 30. P vuelve al punto de espera. Quito la deriva constante, por ejemplo del viento. D amortigua la velocidad relativa al punto de retención. La aceleración amortigua los cambios en la velocidad y suaviza el ruido GPS. El corte de filtro de posición es autopilot position cutoff, 10 a 250, por defecto 80, el paso bajo para los términos de velocidad y aceleración. Bajo es más suave y responde más tarde.

El ángulo máximo es autopilot max angle, en grados, sólo cuando el tablero informa MSP API 1.48. El rango es de 10 a 70, por defecto 50. Es el mayor mago que puede utilizar el piloto automático mientras mantiene la posición o vuela GPS Rescate. En API 1.47 la fila está ausente. Guardar envía cada edición como un conjunto de LICLI enmarcado de un número entero, luego lo almacena con las otras ediciones.

Las tarjetas de hold no asignan el interruptor. Ponga ALTHOLD y POSHOLD en la pestaña Modes y active cada uno hasta que el rango del canal se ilumine, igual que ARM o ANGLE en la Modes page. Un fix GPS 3D forma parte del pie de position hold. La brújula sigue siendo obligatoria hasta que Allow without compass esté activado. Puertos habituales y el resto de pestañas están en el Betaflight configurator. Position hold y return to home de INAV son otro firmware; abra el INAV configurator para eso.

En el navegador, utilice Chrome o Edge. USUSB y Bluetooth trabajan allí. Wi-Fi a un puente serie ESP o un simulador son las aplicaciones Android y iPhone. Safari y Firefox permanecen en la demo, y esa demo es la tabla Betaflight 4.5 que informa API 1.46.