Filtros Betaflight: gyro lowpass, noch dinámico y filtro RPM

Los rangos a continuación son los del Betaflight Ficha de filtros.

Multiplicador de filtro Gyro. 0,5 a 2 en pasos de 0,05, mostrado cuando el deslizador de filtro de giro está encendido. Editar el corte subyacente a mano apaga el deslizador.

Multiplicador de filtrado D-term. El mismo rango de 0,5 a 2 para el deslizador D-term.

Lowpass 1. Tipo PT1, Biquad, PT2 o PT3. Corte estatica, o mínimo dinámico y máximo cuando el mínimo dinámico está por encima de 0.

Giro hardware bajapass. Normal es la opción recomendada. Opción 1, Opción 2 y Experimental se aplican después de un reinicio y no significan el mismo hertz en cada chip de giro.

Yaw Lowpass. 0 a 500 hertz, en la tarjeta de notch.

Noch dinámico Q. 1 a 1000. Frecuencia mínima 60 a 250 hertz. Frecuencia máxima 200 a 1000 hertz.

Filtro RPM Q. En API 1.48 y más reciente, 2.5 a 30. Más alto es un punto más estrecho: menos retraso, menos margen cuando el ruido del motor no está exactamente en ese RPM.

Pesos armónicos. 0 a 100 por ciento para lo fundamental, segundo y tercero. La indirecta del fundamental dice 0 hojas que no están contaminadas.

La tarjeta de filtro RPM dice que necesita bidirectional DShot, en la pestaña Motors. Harmonics 0 apaga el filtro incluso si DShot es bidireccional. En el firmware más antiguo que MSP API 1.48 el fade extra, P y deslizadores de peso están ocultos. Las armónicas y la frecuencia mínima permanecen.

Rango de moda es lo ancho que una banda por encima de la frecuencia mínima las muletas se desvanecen en el otro, en lugar de encender. Es de 0 a 1000 hertz en los deslizadores que aparecen para API 1.48. La tarjeta equivalente de INAV está etiquetada como filtro RPM gyro y su pie de página dice que necesita telemetría ESC, que es la misma idea bidireccional DShot bajo el nombre de INAV.

INAV's dynamic notch tiene un modo. Cuando ese modo es 3D, aparece un deslizador 3D notch Q separado. INAV 8 dejó caer el ajuste on/off para el giro dinámico bajo, y el rango dinámico se muestra siempre en esas construcciones. Más viejo INAV todavía tiene el interruptor dinámico de bajapass.

Ningún deslizador sustituye una vista blackbox del ruido del giro. Use el blackbox explorer tras un hover, y la página PID autotune si grabó un chirp. La página rates no cambia filtros.

El pie deslizante es la regla FlySpark muestra en la pestaña: más alto significa cortes más altos, menos retraso y más ruido alcanzando los motores. Ese es el comercio que estás haciendo. Un giro de giro más tranquilo con un corte muy bajo no es gratis. Añade retraso al bucle IDPID.

Las muescas fijas son para un tono que ya sabes, como una resonancia de marco que mediste. Centro 0 deshabilita ese punto. El punto dinámico es el que se mueve. Deja su cuenta por encima de 0 si quieres que siga las resonancias de prop, y establece el mínimo y máximo para que la ventana cubra las frecuencias que realmente ves.

El hardware es fácil de olvidar porque se sienta antes de los números anteriores. Déjalo en Normal a menos que tengas una razón y reiniciarás después. Cambiarlo y luego juzgar un registro sin reiniciar lee el viejo ajuste de chips.

Los cambios de perfil en INAV son por perfil de control para el bajopaso D-term. El pie de la tarjeta dice que se almacena por perfil de control. Los perfiles de conmutación en la barra de perfil muestran el corte D-term del perfil. Los deslizadores de filtro BeBetaflight no se dividen de esa manera en esta pestaña. Si un número se ve sin cambios después de cambiar un perfil INAV, estás mirando un perfil que nunca fue editado.