Position de la position de betaflight et configuration de la position d'altitude

Si la carte est -Betaflight et que son API minor est inférieur à 47, -FlySpark - ne demande pas les variables de maintien. La carte est intitulée Altitude et maintien de position. La ligne est Needs, ou plus récent. Le sous-titre dit maintien d'altitude, maintien de position et le pilote automatique est arrivé avec l'API 1.47, puis l'API rapportée par le tableau. La démo in-browser rapporte 1.46 parce que ce firmware est 4.5. La carte est l'onglet entier : pas de taux de montée, de bande morte ou d'accélérateur de vol stationnaire, et cet écran n'est que l'avis de l'ancien logiciel.

Sur l'API 1.47 ou plus récent, encadrées par des requêtes "CLI" pour alt hold, pos hold, autopilot et ap conservent les noms avec ces préfixes. Un résultat vide dit Pas dans ce firmware build : la carte ne signale aucun réglage alt hold, pos hold ou pilote automatique, et l'utilisation de ces paramètres signifie une construction avec altitude et position hold (=GPS=) et un baromètre. Les noms documentés viennent en premier. D'autres correspondances suivent par nom, comme ligne simple avec la valeur brute.

Le maintien d'altitude nécessite un baromètre ou une altitude de GPS. Assigner -ALTHOLD sur l'onglet Modes. Le pied de page dit qu'il vole en mode Angle tout en tenant la hauteur. Taux d'escalade est alt hold climb rate, en cm/s, plage autorisée 1 à 200, par défaut 50. C'est la vitesse de montée ou de descente avec le bâton des gaz complètement haut ou bas. L'altitude est maintenue au centre du bâton. La bande morte est alt hold deadband, en pourcentage, entre 5 et 70, par défaut 20. C'est la bande autour de l'accélérateur central, en pourcentage de la portée du bâton, où l'altitude est maintenue. À l'extérieur, l'accélérateur commande une montée ou une descente. Ce pourcentage de bande morte est le contrôle de Betaflight. La bande morte d'altitude d'INAV est un réglage de point de bâton différent dans le configurateur [-INAV]. INAV configurator

La position de maintien a besoin d'un "GPS" avec un fix 3D, et d'une boussole à moins d'être autorisé sans. Assigner «POSHOLD» sur l'onglet Modes tab ». Autoriser sans boussole est pos hold out mag, valeurs OFF et ON, donc c'est un interrupteur. La valeur par défaut est désactivée. La ligne d'aide dit qu'elle permet Position Hold s'engager sans boussole de travail, que le cap peut dériver ainsi la cale peut errer, et que les cales doivent rester courtes avec la lacet évitée. Stick deadband est pos hold deadband, en pourcentage, plage 0 à 50, par défaut 5. C'est la bande de roulis et de pitch où la position est maintenue. Après elle l'embarcation vole comme le mode Angle, et un nouveau point de maintien est pris quand les bâtons reviennent. Une valeur de 0 ignore les bâtons. L'indice inclut le nom de la marque et la valeur par défaut, comme pos hold deadband, par défaut 5.

Le pied du pilote automatique dit que le bloc est partagé par l'altitude de maintien, la position de maintien et le GPS Rescue. "GPS" Rescue" est le chemin de retour de "Betaflight", défini sur l'onglet Failsafe et décrit sur la page ["GPS"]. Ces gains sont séparés du rouleau, de la hauteur et de la table en lacet sur l'onglet [=PID=]=LINK/betaflight-pid===). GPS page PID tab

L'altitude d'atterrissage est automatiquepilot landing altitude m, de 1 à 15 m, par défaut 4. C'est la hauteur au-dessus de la maison où Les atterrissages de sauvetage et de pilotage automatique commencent la descente finale lente. L'accélérateur Hover est autopilot hover throttle, de 1100 à 1700 μs, par défaut 1275. Maintenance en altitude, maintien en position et -GPS Sauvetage de départ, alors placez-le près du vrai vol stationnaire. L'accélérateur minimal est autopilot throttle min, de 1050 à 1400 μs, par défaut de 1100, le contrôleur d'altitude le plus bas peut commander. L'accélérateur maximal est autopilot throttle max, 1400 à 2000 μs, par défaut 1700, la commande la plus élevée.

Altitude P, I, D et feedforward (autopilot altitude P, I, D et F) sont de 0 à 200, par défaut 15. P corrige l'erreur de hauteur : rebonds trop élevés, trop bas. Je supprime l'erreur constante telle que sag comme les égouts de la batterie. D humide la vitesse verticale donc les montées et les descentes s'arrêtent sans dépassement. Feedforward envoie le taux de montée demandé directement à l'accélérateur. Position P, I, D et accélération (autopilot position P, I, D et A) sont de 0 à 255, par défaut 30. P recule jusqu'au point d'attente. J'enlève la dérive régulière, par exemple du vent. D ralentit la vitesse par rapport au point de maintien. L'accélération humide change de vitesse et lisse le bruit de GPS. La coupure du filtre de position est automatiquepilot position cutoff, 10 à 250, par défaut 80, la passe basse pour les conditions de vitesse et d'accélération. Le bas est plus lisse et répond plus tard.

L'angle maximal est autopilot max angle, en degrés, seulement lorsque la carte signale l'API 1.48. La plage est de 10 à 70, par défaut 50. C'est le plus grand maigre que le pilote automatique puisse utiliser en position de maintien ou en vol -GPS Sauvetage. Sur l'API 1.47, la ligne est absente. Enregistrer envoie chaque édition comme un ensemble encadré d'un nombre entier, puis le stocke avec les autres éditions.

Les cartes de maintien n'attribuent pas le commutateur elles-mêmes. Mettre les touches « ALTHOLD » et « POSHOLD » sur l'onglet Modes et retourner chaque commutateur de façon à ce que la portée du canal s'allume, de la même manière que ARM ou ANGLE sur la [Page Modes] . Une fixation 3D de type "GPS" fait partie du pied de position. La boussole reste nécessaire jusqu'à ce que Autoriser sans boussole soit allumé. Les ports quotidiens et les autres onglets sont dans le configurateur [=Betaflight=]=LINK/betaflight-configurator/=). La position de l'INAV et le retour à la maison sont un firmware différent. Ouvrez le configurateur [=INAV=]=LINK/inav-configurateur/=) pour ceux-ci. Modes page Betaflight configurator INAV configurator

Dans le navigateur, utilisez Chrome ou Edge. C'est là qu'ils travaillent. Le Wi-Fi d'un pont série ESP ou d'un simulateur est l'application Android et iPhone. Safari et Firefox restent sur la démo, et que la démo est le tableau 4.5 de Betaflight qui rapporte API 1.46.