Рейты Betaflight с живой кривой

Большинство пилотов думают о двух вещах: насколько чувствительны стики около центра и как быстро крутится квадрокоптер при стике до упора. Actual rates, которые стали типом по умолчанию начиная с Betaflight 4.3, задают это напрямую: чувствительность в центре в градусах в секунду, максимальную скорость и expo, которое формирует кривую между ними. Остальные типы рейтов дают похожие кривые, но с другими числами.

Для ориентира: фристайл-пилоты часто летают с максимумом от 600 до 800 градусов в секунду, гонщики — чуть меньше, а пилоты, снимающие плавное видео, — намного меньше и с мягким центром. Начните со значений, близких к стандартным, меняйте по одному параметру за раз и между изменениями отлетайте одну батарею.

По горизонтали на графике отложено положение стика, по вертикали — скорость вращения. Прямая линия означает одинаковые ощущения по всему ходу стика. Кривая, которая остаётся пологой в середине и круто поднимается к краю, даёт точное управление при мелких поправках и при этом позволяет быстро делать флипы. Число рядом с каждой осью — это скорость при стике до упора.

Если вы переходите с другой прошивки или другого квадрокоптера, подбирайте одинаковые максимальную скорость и ощущения в центре, а не одинаковые числа, потому что у каждого типа рейтов своя шкала.

Рейты меняют то, как положение стиков переводится в скорость вращения; они не влияют на то, насколько хорошо квадрокоптер это вращение выдерживает. Если квадрокоптер раскачивается или проскакивает, смотрите на PID и фильтры. Лог blackbox покажет, следует ли гироскоп за setpoint, а автотюнинг PID может предложить положения ползунков по тестовому полёту.