Рейти Betaflight із живою кривою

Більшість пілотів думають про дві речі: наскільки чутливі стіки біля центру і як швидко крутиться квадрокоптер при повному відхиленні стіка. Actual rates, типові з Betaflight 4.3, задають це напряму: чутливість у центрі в градусах за секунду, максимальний рейт і expo, що формує криву між ними. Інші типи рейтів дають схожі криві з іншими числами.

Орієнтовно фристайл-пілоти часто літають із максимумом 600–800 градусів за секунду, гонщики трохи менше, а кінематографічні пілоти — значно менше й з м’яким центром. Почніть із значень за замовчуванням, змінюйте одне значення за раз і пролітайте батарею між змінами.

На графіку внизу — положення стіка, а збоку — швидкість обертання. Пряма лінія відчувається однаково по всьому ходу стіка. Крива, пласка посередині й різко зростаюча на краю, дає точне керування для дрібних поправок і водночас дозволяє швидкі фліпи. Число біля кожної осі — швидкість при повному відхиленні стіка.

Якщо ви переходите з іншої прошивки чи іншого квадрокоптера, підбирайте максимальний рейт і відчуття в центрі, а не самі числа, бо кожен тип рейтів має власну шкалу.

Рейти змінюють те, як стіки відповідають швидкості обертання; вони не впливають на те, наскільки добре квадрокоптер це обертання тримає. Якщо квадрокоптер хитається чи перелітає, дивіться на PID і фільтри. Blackbox-лог покаже, чи гіроскоп іде за setpoint, а PID автотюнінг може запропонувати значення повзунків за тестовим польотом.