カーブを見ながら Betaflight のレートを設定

多くのパイロットが気にするのは、センター付近のスティックの感度と、スティックを倒し切ったときの回転の速さの 2 点です。Betaflight 4.3 から標準になった Actual レートでは、これらを直接設定します。センター感度を度/秒で、最大レート、そしてその間のカーブを整える Expo です。他のレートタイプも、異なる数値で同じようなカーブを作れます。

目安として、フリースタイルのパイロットは最大 600～800 度/秒、レーサーはそれより少し低め、シネマティックのパイロットはセンターを柔らかくしてずっと低めにすることが多いです。まずはデフォルト付近から始め、一度に 1 つの値だけを変え、変更のたびにバッテリー 1 本分飛ばしてみましょう。

グラフの横軸はスティック位置、縦軸は回転速度です。直線ならスティックのどの位置でも同じ感覚になります。中央が平らで端で急に立ち上がるカーブは、小さな修正を細かく行えつつ、素早いフリップもできます。各軸の横の数値は、スティックを倒し切ったときの速度です。

別のファームウェアや別のクアッドから移行する場合は、レートタイプごとにスケールが異なるため、数値そのものではなく最大レートとセンターの感覚を合わせてください。

レートはスティック操作を回転速度にどう対応させるかを変えるもので、クアッドがその回転をどれだけ正確に保つかは変わりません。クアッドが揺れたりオーバーシュートしたりする場合は、PID とフィルターを見直してください。ブラックボックスログでジャイロがセットポイントに追従しているかを確認でき、PID オートチューンではテスト飛行からスライダー設定の推奨値を得られます。