การจัดแนวและการติดอาวุธของแผงวงจร

ตัวเลขการจัดเรียงอธิบายว่าตัวควบคุมการบินถูกสกรูเข้ากับโครงสร้างอย่างไร ไม่ได้บอกว่าหนังสือบินของอากาศยานเป็นอย่างไร แผงวงจรที่หมุน 90 องศาบนชุดต้องการการหมุนรอบแกน Yaw 90 องศา แผงวงจรที่พลิกตัวต้องมีการหมุนรอบแกน Roll หรือ Pitch ให้ตรงกับการพลิกนั้น แต่ละแกนรับค่าตั้งแต่ -180 ถึง 360 องศา

ถ้าทำผิด แท่งควบคุมจะเคลื่อนที่ในแกนที่ผิด พยายามหมุนแท่งควบคุมและเครื่องจะเอียง หรือการหมุนแกว่งก็จะไปในทิศทางที่ผิด แก้การจัดแนว จากนั้นตรวจสอบบนพื้นดินโดยถอดใบพัดออก แท็บมอเตอร์คือที่ที่กำหนดลำดับมอเตอร์และทิศทางการหมุน แท็บนี้บอกแค่เฟิร์มแวร์ว่าบอร์ดหันไปทางไหน

INAV เก็บข้อมูลการหมุนม้วน (roll), ก้มเงย (pitch) และการหมุนรอบแกนตั้ง (yaw) ในหน่วยทศนิยมขององศา ดังนั้นขั้นตอนในเฟิร์มแวร์นั้นละเอียดกว่าหน่วยองศาทั้งหมดที่ Betaflight ใช้ที่นี่ อย่านำหมายเลขการปรับตั้ง Betaflight ไปใส่บนบอร์ด INAV แล้วคาดหวังว่าจะได้การติดตั้งเหมือนกัน

มุมการติดอาวุธสูงสุดอยู่ระหว่าง 0 ถึง 180 องศา การติดอาวุธจะถูกบล็อกเมื่ออากาศยานเอียงเกินกว่าขอบเขตนั้น การสาธิตเริ่มต้นที่ 25 องศา ซึ่งเป็นอากาศยานที่เกือบจะราบเรียบ ปีกหรือเครื่องบินบนทางลาดอาจต้องการมุมที่ใหญ่กว่า ควอดคอปเตอร์ที่ติดอาวุธขณะนอนอยู่ด้านข้างมักตั้งค่านี้สูงเกินไป

การดีเลย์การปลดอาวุธอัตโนมัติทำงานตั้งแต่ 0 ถึง 60 วินาที ใช้เมื่อการหยุดมอเตอร์เปิดอยู่และคุณติดอาวุธจากสติกส์แทนที่จะใช้สวิตช์ หลังจากเวลาหลายนาทีที่คันเร่งเป็นศูนย์ มอเตอร์จะปลดอาวุธ 0 หมายถึงมอเตอร์ยังคงติดอาวุธ ตัวอย่างใช้เวลาหน่วง 5 วินาที เครื่องบินที่ติดอาวุธด้วยสวิตช์จะไม่ใช้ตัวจับเวลานี้

การปรับเทียบเครื่องวัดความเร่งเป็นแยกออกมาต่างหาก การปรับม้วนและการปรับก้มเงยแต่ละอันมีช่วงตั้งแต่ -300 ถึง 300 และ 0 จะคงค่าการอ่านที่ผ่านการปรับเทียบ การปรับนี้จะถูกหักออกเพื่อให้มุมและเส้นขอบฟ้าอยู่ในระดับ การปรับเทียบในแท็บตั้งค่าจะทดแทนตัวเลขเหล่านี้ อยาวางการปรับบนการปรับเทียบใหม่และคาดหวังว่าทั้งคู่จะมีผล

อุปกรณ์ตรวจจับความเร่ง บารอมิเตอร์ และแม่เหล็กมีสวิตช์ของตัวเอง ปิดเซนเซอร์เมื่อบอร์ดไม่มีเซนเซอร์นั้น หรือเมื่อเซนเซอร์ที่เสียทำให้ไม่สามารถเตรียมใช้งานได้ บอร์ดที่ไม่มีแม่เหล็กจะไม่ใช้ช่องวัดการเอียงแม่เหล็ก

การปรับเทียบจะทำงานขณะตัวควบคุมการบินเปิดเครื่อง เวลาอยู่ระหว่าง 0.5 ถึง 30 วินาที โดยเพิ่มทีละ 0.05 วินาที ยานต้องอยู่นิ่งเป็นเวลานั้น ขีดจำกัดการเคลื่อนที่จะอยู่ระหว่าง 0 ถึง 200 หากตั้งค่าเป็น 0 การปรับเทียบจะเสร็จแม้ว่ายานจะเคลื่อนไหว ขีดจำกัดที่สูงกว่าจะเริ่มการปรับเทียบใหม่เมื่อไจโรมีสัญญาณรบกวน

การล้นของไจโรถูกปิด การหมุน แกน yaw หรือทุกแกน ระบบจะปลดอาวุธถ้าไจโรถึงขีดจำกัด ซึ่งจะดูเหมือนไจโรติด ตัวอย่างการสาธิตใช้ทุกแกน ทิ้งไว้เปิดเว้นแต่คุณรู้ว่าบอร์ดรายงานการล้นผิดพลาด

ลูป PID ไม่ใช่นาฬิกาแยก แท็บจะแสดงอัตราไจโรจากบอร์ด และลูป PID คืออัตรานั้นหารด้วย 1 ถึง 8 หากรอบไจโรคือ 125 ไมโครวินาที นั่นคือ 8 kHz และตัวหาร 2 จะทำให้ลูป PID เป็น 4 kHz ตัวเลขบนการ์ดคือค่าที่บอร์ดนี้รายงาน ไม่เหมือนกันในทุกคอนโทรลเลอร์บิน

โหมดดีบักจะเลือกสิ่งที่กราฟดีบักของเซ็นเซอร์และฟิลด์ดีบักของแบล็กบ็อกซ์บันทึก ค่า None จะปล่อยให้ฟิลด์เหล่านั้นเป็นศูนย์ ชื่อเหล่านี้ตรงกับการตั้งค่า debug_mode ใน CLI การสร้างที่ไม่มีชื่อดีบักจะซ่อนตัวเลือก

ชื่อยานมี 16 ตัวอักษร ชื่อผู้ขับมี 16 ตัวอักษรและถูกดึงโดยองค์ประกอบ OSD ของชื่อผู้ขับเฟิร์มแวร์ที่ไม่มีชื่อผู้ขับจะซ่อนบัตรนั้น ทั้งสองชื่อไม่เปลี่ยนวิธีการบินของยาน พวกมันเป็นเพียงป้ายชื่อ

การเยียงของแม่เหล็กบนแท็บนี้มีช่วงจาก -180 ถึง 180 องศา โดยเพิ่มทีละ 0.1 องศา ทิศตะวันออกเป็นบวกและทิศตะวันตกเป็นลบ ดังนั้น 4.5 องศาตะวันตกคือ -4.5 ศูนย์จะคงทิศเหนือแม่เหล็ก นี่คือการเลื่อนเข็มทิศ Betaflight หน้าเข็มทิศ INAV คือหน้าที่จัดแนวเซ็นเซอร์และดำเนินการกวาดการสอบเทียบ

สวิตช์ฟีเจอร์เปิดใช้งานทั้งระบบย่อย โหมดอากาศทำให้การควบคุม PID อยู่ที่คันเร่งเป็นศูนย์ การหยุดมอเตอร์หมายถึงมอเตอร์จะไม่หมุนเมื่ออาว์มที่คันเร่งเป็นศูนย์ และนี่คือสวิตช์ที่การปลดอาว์มอัตโนมัติขึ้นอยู่กับ OSD, GPS, เทเลเมทรี และแถบ LED จะไม่ทำงานเมื่อฟีเจอร์ของพวกมันปิดอยู่ Soft serial, เซ็นเซอร์ ESC, RSSI จากพิน ADC, โหมด 3D, rangefinder, การปรับค่า accelerometer ขณะบิน, การเอียงเซอร์โว, จอ OLED, การส่งต่อช่องสัญญาณ และตัวส่งรับวิทยุ (transponder) เป็นรายการที่เหลือ การสร้างที่มีขนาดเล็กสามารถละเว้นบางส่วนของมันได้

Chrome หรือ Edge เชื่อมต่อผ่าน USB หรือ Bluetooth Android เพิ่ม Wi-Fi iPhone ใช้ Bluetooth หรือ Wi-Fi และไม่มีโฮสต์ USB ธงการติดอาวุธและการปรับเทียบอุปกรณ์วัดความเร่งอยู่ในแท็บ Setup ฟีเจอร์แถบ LED ต้องเปิดก่อนที่เลย์เอาต์ LED strip จะสว่าง