โลโก้ FlySpark
Betaflight logoBetaflightคู่มือตั้งค่า Betaflight

Betaflight ตัวกรอง: ไจโร โลวพาส, ดายนามิก น็อตช์ และตัวกรอง RPM

แท็บตัวกรองใน FlySpark ตั้งค่าการกรองไจโรและ D-term บน Betaflight และ INAV บน Betaflight นั่นคือแถบเลื่อนตัวกรองแบบง่าย, lowpass แบบคงที่หรือแบบไดนามิก, ไจโรโนทช์สองตัว, D-term notch, dynamic notch และตัวกรอง RPM ค่าพิเศษ Q, fade และน้ำหนักของตัวกรอง RPM จะปรากฏบน MSP API 1.48 และใหม่กว่า และตัวกรองต้องการ DShot แบบสองทิศทาง

แท็บเหล่านี้เป็นส่วนหนึ่งของตัวกำหนดค่า FlySpark ใน Chrome หรือ Edge เชื่อมต่อผ่าน USB หรือบลูทูธ แอป Android ยังสามารถเชื่อมต่อผ่าน USB OTG หรือสะพาน Wi-Fi MSP แอป iPhone ใช้บลูทูธหรือ Wi-Fi เพราะ iPhone ไม่มีโฮสต์ USB เบราว์เซอร์ไม่สามารถเปิด Wi-Fi ของเครื่องบินได้ การแก้ไขจะสะสมอยู่ในแถบบันทึก การเปลี่ยนแปลงตัวกรองเป็นการปรับแต่ง อ่านอุณหภูมิของมอเตอร์และ blackbox log หลังจากที่คุณเปลี่ยนแปลง พื้นที่หน้าของ chirp autotune เป็นข้อเสนอของสไลเดอร์จากบันทึกเสียงร้อง ไม่ใช่การแทนที่แท็บนี้

เปิดในเบราว์เซอร์ลองเดโม

ใช้ฟรี การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์ต้องใช้ Chrome หรือ Edge บนคอมพิวเตอร์ ส่วนบนมือถือให้ใช้แอป FlySpark

  • ฟรี
  • ไม่ต้องติดตั้ง
  • มีเดโมไม่ต้องใช้ฮาร์ดแวร์
Betaflight logo
ดาวน์โหลดจาก Google Playดาวน์โหลดจาก App Store

สรุป

ตัวกรอง Betaflight ครอบคลุม gyro และ D-term lowpass, notch คงที่, notch แบบไดนามิก และตัวกรอง RPM แท็บตัวกรองของ FlySpark ตั้งค่าพวกมันสำหรับ Betaflight และ INAV ใน Chrome หรือ Edge และในแอป Android และ iPhone ตัวกรอง RPM ต้องการ DShot แบบสองทิศทาง

ข้อเท็จจริงหลัก

  • แถบเลื่อนตัวกรองที่สูงขึ้นหมายถึงค่าตัดที่สูงขึ้น: ความล่าช้าน้อยลงและเสียงรบกวนที่มอเตอร์มากขึ้น
  • การแก้ไขค่าตัดด้วยมือจะทำให้ตัวเลื่อนแบบง่ายที่ตรงกันปิดลง
  • ตัวกรองความถี่ต่ำของฮาร์ดแวร์ไจโรอยู่ภายในชิปไจโร แท็บบอกให้ตั้งค่าเป็นปกติ
  • จำนวนโน๊ตช์แบบไดนามิก 0 หมุนจะปิดธนาคาร โน๊ตช์กลาง 0 หมุนจะปิดโน๊ตช์คงที่
  • ฮาร์มอนิกของตัวกรอง RPM 0 จะปิดตัวกรอง RPM มันต้องการทิศทางสองทาง DShot
  • ช่วงเฟด, คิว และน้ำหนักฮาร์มอนิกจะแสดงเฉพาะบน MSP API 1.48 และใหม่กว่าเท่านั้น
  • Betaflight logoBetaflight
  • INAV logoINAV
  • ArduPilot logoArduPilot
  • PX4 logoPX4
  • BLHeli_S
  • Bluejay logoBluejay
  • AM32 logoAM32
  • ExpressLRS logoExpressLRS
  • EdgeTX logoEdgeTX
  • DroneCAN logoDroneCAN
  • MAVLink logoMAVLink

Betaflight

ฟีเจอร์

  • 01

    แถบเลื่อนตัวกรอง

    Gyro และ D-term แต่ละตัวมีสวิตช์เปิดปิดและตัวคูณตั้งแต่ 0.5 ถึง 2 ส่วนท้ายระบุว่าการตั้งค่าตัวคูณที่สูงกว่าจะทำให้การตัดสัญญาณสูงขึ้น

  • 02

    เกียร์โรและ D-term โลว์พาส

    ประเภทของ Lowpass คือ PT1, Biquad, PT2 หรือ PT3 ค่าต่ำสุดแบบไดนามิกที่เป็น 0 พร้อมกับค่าตัดแบบคงที่ที่สูงกว่า 0 จะแสดงค่าตัดแบบคงที่ ค่าต่ำสุดแบบไดนามิกที่สูงกว่า 0 จะแสดงค่าต่ำสุดและค่าสูงสุดแบบไดนามิกแทน

  • 03

    ตัวกรองต่ำที่สอง

    Lowpass 2 มีประเภทและค่า cutoff ของตัวเอง จะแสดงเฉพาะเมื่อค่า cutoff ของมันมากกว่า 0 D-term ยังมีกราฟไดนามิกเอ็กซ์โปจาก 0 ถึง 10

  • 04

    ฮาร์ดแวร์โลว์พาส

    ปกติ ตัวเลือก 1 ตัวเลือก 2 หรือแบบทดลอง ฟุตเตอร์บอกว่าตัวเลือกอื่นหมายถึงค่าตัดที่ต่างกันในแต่ละชิปและใช้หลังจากรีบูต

  • 05

    ร่องที่ถูกกำหนด

    สองร่องไจโรและร่อง D-term หนึ่งร่อง แต่ละร่องมีจุดศูนย์กลางและจุดตัดเป็นเฮิรตซ์ พร้อมกับตัวกรองความถี่ต่ำสำหรับการหมุนศีรษะ จุดศูนย์กลาง 0 หมายถึงปิด

  • 06

    โน้ตช์ไดนามิก

    นับจาก 0 ถึง 5, Q, และความถี่ต่ำสุดและสูงสุด การนับ 0 คือปิด แผ่นท้ายระบุว่ามันติดตามเรโซแนนซ์ของเฟรมและพร็อพ

  • 07

    ตัวกรอง RPM

    ฮาร์มอนิกตั้งแต่ 0 ถึง 3 และความถี่ขั้นต่ำ ใน API 1.48 และใหม่กว่า: ช่วงเฟด, Q, และน้ำหนักสำหรับฮาร์มอนิกพื้นฐาน, ฮาร์มอนิกที่สอง และฮาร์มอนิกที่สาม น้ำหนัก 0 จะทำให้ฮาร์มอนิกนั้นไม่ถูกกรอง

  • 08

    ตัวกรอง INAV

    INAV ใช้การตั้งค่าของตัวเอง: ประเภทและค่าตัดของไจโรโลว์พาส, โลว์พาสไดนามิกที่เลือกได้, โลว์พาส D-term ตามโปรไฟล์, โหมดโนตช์ไดนามิกและค่า Q, และตัวกรองไจโร RPM ที่ต้องการการส่งข้อมูลจาก ESC

Betaflight ตัวควบคุมกรอง

ช่วงด้านล่างคือช่วงที่อยู่ในแท็บ Betaflight ตัวกรอง

ตัวคูณการกรองไจโร 0.5 ถึง 2 ทีละ 0.05 แสดงเมื่อสไลเดอร์กรองไจโรเปิด การแก้ไขค่าคัตออฟพื้นฐานด้วยมือจะปิดสไลเดอร์

ตัวคูณการกรอง D-term ช่วง 0.5 ถึง 2 สำหรับตัวเลื่อน D-term เหมือนกัน

Lowpass 1. ประเภท PT1, Biquad, PT2 หรือ PT3 ตัดสัญญาณแบบคงที่ หรือแบบไดนามิกโดยมีค่าต่ำสุดและค่าสูงสุดเมื่อค่าต่ำสุดแบบไดนามิกมากกว่า 0

ฮาร์ดแวร์ Gyro lowpass ปกติคือทางเลือกที่แนะนำ ตัวเลือก 1, ตัวเลือก 2 และแบบทดลองใช้ได้หลังจากรีบูตและไม่หมายถึงความถี่เดียวกันในทุกชิปไจโร

ตัวกรองความถี่ต่ำด้านแนวหมุน กว้าง 0 ถึง 500 เฮิรตซ์ บนการ์ดโน๊ตช์

Dynamic notch Q. 1 ถึง 1000 ความถี่ขั้นต่ำ 60 ถึง 250 เฮิรตซ์ ความถี่สูงสุด 200 ถึง 1000 เฮิรตซ์

ตัวกรอง RPM Q ใน API 1.48 และใหม่กว่า ตั้งแต่ 2.5 ถึง 30 ค่าสูงกว่าจะเป็น notch ที่แคบกว่า: หน่วงเวลาน้อยลง ระยะปลอดภัยน้อยลงเมื่อเสียงมอเตอร์ไม่ได้ตรงกับ RPM นั้นพอดี

น้ำหนักฮาร์มอนิก 0 ถึง 100 เปอร์เซ็นต์ สำหรับฮาร์มอนิกพื้นฐาน ลำดับที่สอง และลำดับที่สาม คำแนะนำของฮาร์มอนิกพื้นฐานระบุว่า 0 จะทำให้ฮาร์มอนิกนั้นไม่ถูกกรอง

ตัวกรอง RPM ต้องการให้มอเตอร์รายงาน RPM

บัตรกรอง RPM ระบุว่าต้องการทิศทางสองทาง DShot ตั้งค่าในแท็บมอเตอร์ Harmonics 0 จะปิดตัวกรองแม้ว่าตัวเลข DShot จะเป็นทิศทางสองทาง ในเฟิร์มแวร์เก่ากว่า MSP API 1.48 แถบเลื่อนเพิ่มเติม fade, Q และ weight จะถูกซ่อน แต่ Harmonics และความถี่ขั้นต่ำยังคงอยู่

ช่วงการลดสัญญาณ (Fade range) คือความกว้างของแถบความถี่เหนือความถี่ต่ำสุดที่ช่องเว้า (notches) ค่อย ๆ ลดสัญญาณลง แทนที่จะเปิดทันที ช่วงนี้อยู่ระหว่าง 0 ถึง 1000 เฮิรตซ์ บนตัวเลื่อนที่ปรากฏสำหรับ API 1.48 การ์ดที่เทียบเท่าของ INAV มีป้ายระบุว่าเป็นตัวกรอง RPM gyro และส่วนท้ายระบุว่าต้องการข้อมูลโทรเมทรีจาก ESC ซึ่งเป็นแนวคิดแบบสองทางของ DShot ภายใต้ชื่อของ INAV

ร่องไดนามิกของ INAV มีโหมด เมื่อโหมดนั้นเป็น 3D จะปรากฏสไลเดอร์ร่อง 3D แยก INAV 8 ได้ลบการตั้งค่าเปิด/ปิดสำหรับไลพาสไจโรไดนามิก และช่วงไดนามิกจะแสดงอยู่เสมอบนบิลด์เหล่านั้น INAV รุ่นเก่ายังมีสวิตช์ไลพาสไดนามิกอยู่

ไม่มีสไลเดอร์เหล่านี้ตัวใดที่สามารถทดแทนมุมมองแบบกล่องดำของสัญญาณรบกวนไจโรได้ ใช้ blackbox explorer หลังจากลอย และหน้า PID autotune หากคุณบันทึกเสียงชิพ หน้า rates จะไม่เปลี่ยนฟิลเตอร์

สิ่งที่ค่าตัดสูงกว่าทำจริง ๆ

ส่วนท้ายของสไลเดอร์คือกฎ FlySpark ที่แสดงบนแท็บ: ค่าที่สูงกว่าจะหมายถึงค่า cutoff ที่สูงกว่า, ความหน่วงเวลาน้อยลง, และมีเสียงรบกวนมากขึ้นที่เข้าถึงมอเตอร์ นั่นคือสิ่งที่คุณแลก การทำให้สัญญาณไจโรเงียบลงด้วย cutoff ที่ต่ำมากไม่ใช่เรื่องฟรี มันจะเพิ่มความหน่วงให้กับวงจร PID

โน๊ตช์แบบคงที่สำหรับโทนที่คุณรู้แล้ว เช่น การสั่นสะเทือนของกรอบที่คุณวัดได้ การตั้งค่า Centre 0 จะปิดโน๊ตช์นั้น โน๊ตช์แบบไดนามิกคือโน๊ตช์ที่เคลื่อนที่ ทิ้งค่าตัวนับของมันไว้เหนือ 0 หากคุณต้องการให้มันติดตามการสั่นสะเทือนของตัวก่อ และตั้งค่าสูงสุดและต่ำสุดเพื่อให้หน้าต่างครอบคลุมความถี่ที่คุณเห็นจริง ๆ

ตัวกรองต่ำฮาร์ดแวร์ง่ายต่อการลืมเพราะมันอยู่ก่อนตัวเลขข้างต้น ให้ปล่อยไว้ที่ปกติจนกว่าคุณจะมีเหตุผลและรีบูตหลังจากนั้น การสลับมันแล้วประเมินบันทึกโดยไม่รีบูตจะอ่านการตั้งค่าชิปเก่า

การเปลี่ยนแปลงโปรไฟล์ใน INAV จะขึ้นอยู่กับโปรไฟล์การควบคุมสำหรับ D-term lowpass ส่วนท้ายของการ์ดบอกว่ามันถูกเก็บตามโปรไฟล์การควบคุม การสลับโปรไฟล์บนแถบโปรไฟล์จะแสดงค่า D-term cutoff ของโปรไฟล์นั้น Betaflight ตัวเลื่อนไปป์กรองไม่ได้แยกแบบนั้นบนแท็บนี้ หากตัวเลขดูเหมือนไม่เปลี่ยนแปลงหลังจากคุณสลับโปรไฟล์ INAV แสดงว่าคุณกำลังดูโปรไฟล์ที่ไม่เคยถูกแก้ไข

สรุปสั้น

ข้อกำหนดของตัวกรอง

ตัวเลื่อน Betaflightตัวคูณไจโรและดี-เทอม 0.5 ถึง 2
ประเภทของตัวกรองความถี่ต่ำPT1, Biquad, PT2, PT3, บวกด้วย lowpass ตัวที่สอง
ร่องที่ถูกกำหนดโน้ตช์ไจโรสองตัว โน้ตช์ D-term หนึ่งตัว ฟิลเตอร์โลว์พาสหางเลี้ยว; ศูนย์ 0 ปิดอยู่
โน้ตช์ไดนามิกนับ 0 ถึง 5, Q, อย่างน้อย 60 ถึง 250 เฮิรตซ์, มากที่สุด 200 ถึง 1000 เฮิรตซ์
ตัวกรอง RPMฮาร์มอนิก 0 ถึง 3; บน API 1.48 ยังมีเฟด, Q 2.5 ถึง 30, และน้ำหนักสามตัว
ต้องการทิศทางสองทาง DShot สำหรับตัวกรอง RPM; การวัดระยะไกล ESC บน INAV

Betaflight

วิธีเปิดตัวกรอง Betaflight รอบต่อนาที

  1. DShot

    บนแท็บมอเตอร์ ให้ใช้ bidirectional DShot ส่วนท้ายตัวกรอง RPM ระบุว่าต้องใช้ตัวกรองนี้

  2. ฮาร์มอนิกส์

    ในตัวกรอง ให้ตั้งค่าตัวกรอง RPM สำหรับฮาร์มอนิกเหนือ 0 ศูนย์คือปิด

  3. ขั้นต่ำ

    ตั้งค่าความถี่ขั้นต่ำ บน API 1.48 และใหม่กว่า ตั้งค่าช่วงการเฟดหากคุณต้องการให้ร่องเฟดเข้ามาแทนที่จะสลับ

  4. คิวและน้ำหนัก

    ถ้าแถบเลื่อนเหล่านั้นปรากฏ ให้ตั้งค่า Q และน้ำหนักฮาร์มอนิกทั้งสาม น้ำหนักที่เป็น 0 จะข้ามฮาร์มอนิกนั้น

  5. บันทึก

    เขียนแถบบันทึกแล้วรีสตาร์ทหากถูกถาม

  6. ตรวจสอบ

    เลื่อนเมาส์และอ่านบันทึกกล่องดำก่อนที่คุณจะปรับสไลเดอร์ตัวกรองเพิ่มขึ้น

คู่มือ 01

อ่านสไลเดอร์ตามที่แท็บอธิบาย

ใช้กฎบนหน้าจอก่อนคัดลอกหมายเลขของผู้อื่น

  1. เปิดสไลเดอร์ตัวกรองไจโรและเลื่อนมันไปทีละน้อย

  2. จำไว้ว่า สูงกว่าจะหมายถึงความล่าช้าน้อยกว่าและมีเสียงรบกวนมากขึ้น

  3. ถ้าคุณพิมพ์การตัดขาด คาดว่าตัวเลื่อนจะปิด

  4. บันทึก บินลอยตัวสั้น ๆ และดูไจโรในบันทึกกล่องดำ

แก้ปัญหา

ปัญหาที่พบบ่อยและวิธีแก้

  • ปัญหา

    ตัวกรอง RPM ดูเหมือนจะไม่ทำอะไรเลย

    วิธีแก้

    ฮาร์มอนิกส์เป็น 0 หรือทิศทางสองทาง DShot ไม่เปิด ทั้งสองจำเป็น ต้องยืนยันบนบอร์ดที่มี API ใหม่เพียงพอที่จะโชว์น้ำหนักถ้าคุณคาดหวังสไลเดอร์เหล่านั้น

  • ปัญหา

    มอเตอร์ร้อนหลังจากเลื่อนสไลเดอร์ขึ้น

    วิธีแก้

    การตั้งค่าคัตออฟสูงจะส่งเสียงรบกวนไปยังมอเตอร์มากขึ้น ลดตัวคูณและตรวจสอบบันทึก อย่าเพิ่มมันต่อเนื่องเพื่อตามหาความรู้สึกที่คมชัดขึ้น

  • ปัญหา

    ฮาร์ดแวร์ผ่านความถี่ต่ำไม่ได้เปลี่ยนแปลง

    วิธีแก้

    มันใช้หลังจากรีบูตแล้ว ส่วนท้ายบอกแบบนั้น

  • ปัญหา

    INAV สวิทช์ลดความถี่ต่ำแบบไดนามิกหายไป

    วิธีแก้

    INAV 8 ยกเลิกการตั้งค่านั้นแล้ว ช่วงไดนามิกจะแสดงอยู่เสมอ

คำศัพท์

อภิธานศัพท์

ตัวกรอง RPM
ร่องที่ตามความเร็วของมอเตอร์ ฮาร์มอนิกส์ 0 จะปิดใช้งานมัน
โน้ตช์ไดนามิก
ธนาคารโน้ตช์ที่เคลื่อนที่เพื่อจัดกรอบและสนับสนุนการเรโซแนนซ์ การนับ 0 จะปิดใช้งานมัน
โลว์พาส
ค่าตัดที่ลดเสียงรบกวนจากไจโรหรือ D-term ความถี่สูง ค่าตัดที่สูงขึ้นหมายถึงความหน่วงน้อยลงและเสียงรบกวนมากขึ้น
สองทิศทาง DShot
โปรโตคอลมอเตอร์ที่ส่ง RPM กลับไปยังตัวควบคุมการบิน ซึ่งจำเป็นต้องใช้โดยตัวกรอง RPM

คำถามที่พบบ่อย

คำถามที่พบบ่อย

ตัวกรอง RPM Betaflight คืออะไร?

ร่องที่ติดตาม RPM ของมอเตอร์ ในแท็บตัวกรอง ฮาร์มอนิก 0 จะปิดมัน ต้องการทิศทางสองทาง DShot ตั้งค่าในแท็บมอเตอร์

ทำไม Q และน้ำหนักฮาร์มอนิกถึงหายไป?

สไลเดอร์เหล่านั้นจะแสดงบน MSP API 1.48 และเวอร์ชันที่ใหม่กว่า Betaflight เวอร์ชันเก่ายังคงมีฮาร์มอนิกและความถี่ต่ำสุด

ตัวเลื่อนตัวกรองไจโรทำงานอย่างไร?

มันปรับขนาดไจโรโลว์พาส ยิ่งสูงคือค่าตัดสูงขึ้น ล่าช้าน้อยลงและมีสัญญาณรบกวนมากขึ้น การพิมพ์ค่าตัดด้วยตนเองจะทำให้สไลเดอร์ปิด

จำนวนรอยหยักแบบไดนามิก 0 คืออะไร?

ปิด. ส่วนท้ายบอกว่ารอยบากแบบไดนามิกติดตามเฟรมและเรโซแนนซ์ของโพรป

ฉันควรเปลี่ยนฮาร์ดแวร์โลว์พาสของไจโรไหม?

แท็บบอกให้ตั้งไว้ที่ปกติ ตัวเลือกอื่นคือการตัดการทำงานที่ต่างกันในแต่ละชิปและจะมีผลหลังจากรีบูต

INAV มีสไลเดอร์เหมือนกันหรือไม่?

หมายเลข INAV มีไจโรโลว์พาสของตัวเอง, ดี-เทอมโลว์พาส, โน้ตช์ไดนามิก และตัวกรองไจโร RPM การ์ด RPM นั้นระบุว่าต้องการเทเลเมทรีจาก ESC

ตัวกรองทำงานในตัวอย่างเบราว์เซอร์หรือไม่?

เดโม Betaflight เป็นบอร์ด 4.5, MSP API 1.46 ดังนั้นฟีเจอร์เสริม RPM ของ API 1.48 จึงไม่มีในเดโมนั้น บอร์ดจริงจะแจ้งเวอร์ชัน API ของตัวเอง

หน้าหน้านี้จะกะพริบ Bluejay ไหม?

หมายเลข การทำงานสองทิศทาง DShot สำหรับตัวกรอง RPM เป็นความสามารถของ ESC การแฟลช Bluejay คือโปรแกรมตั้งค่า ESC แท็บนี้ใช้ตั้งค่าตัวกรองของตัวควบคุมการบินเท่านั้น

อ้างอิง

แหล่งข้อมูล

เอกสารทางการที่อยู่เบื้องหลังข้อเท็จจริงในหน้านี้

  1. Betaflight WikiBetaflight · betaflight.com
  2. Betaflight Setup GuideBetaflight · betaflight.com
  3. Blackbox loggingBetaflight · betaflight.com

เครื่องมือ

ดูเครื่องมือทั้งหมดของ FlySpark

พร้อมลองแล้วหรือยัง

เปิดในเบราว์เซอร์ลองเดโม
ดาวน์โหลดจาก Google Playดาวน์โหลดจาก App Store

ใช้ฟรี การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์ต้องใช้ Chrome หรือ Edge บนคอมพิวเตอร์ ส่วนบนมือถือให้ใช้แอป FlySpark