การตั้งค่าการถือความสูงและการถือทิศทาง Betaflight

หากบอร์ดเป็น Betaflight และ API ย่อยของมันต่ำกว่า 47, FlySpark จะไม่สอบถามตัวแปร hold การ์ดมีชื่อว่า Altitude and position hold แถวคือ Needs Betaflight 2025.12 หรือใหม่กว่า คำบรรยายย่อยระบุว่า altitude hold, position hold และ autopilot มาพร้อมกับ MSP API 1.47 จากนั้นคือ API ที่บอร์ดรายงาน เวอร์ชันทดลองใช้งานในเบราว์เซอร์รายงาน 1.46 เพราะเฟิร์มแวร์ดังกล่าวคือ Betaflight 4.5 การ์ดคือทั้งแท็บ: ไม่มี climb rate, deadband หรือ hover throttle และหน้าจอนั้นเป็นเพียงข้อความแจ้งเตือนเฟิร์มแวร์เก่า

บน API 1.47 หรือใหม่กว่า การสอบถามแบบ framed CLI สำหรับ alt_hold, pos_hold, autopilot และ ap_ จะยังคงใช้ชื่อที่มีคำนำหน้าเหล่านี้ ผลลัพธ์ว่างหมายถึง ไม่อยู่ในเวอร์ชันเฟิร์มแวร์นี้: บอร์ดรายงานว่าไม่มีการตั้งค่า alt_hold, pos_hold หรือ autopilot และการใช้มันหมายถึงเวอร์ชันที่มีการควบคุมความสูงและตำแหน่ง (GPS และบารอมิเตอร์) ชื่อที่มีเอกสารมาก่อน ตามด้วยการตรงกันอื่น ๆ โดยเรียงตามชื่อเป็นแถวปกติพร้อมค่าดิบ

การล็อกความสูงต้องใช้บารอมิเตอร์หรือความสูง GPS กำหนดค่า ALTHOLD ในแท็บโหมด ส่วนท้ายระบุว่าบินในโหมดมุมขณะถือความสูง อัตราการปีนคือ alt_hold_climb_rate เป็นซม./วินาที ช่วงที่อนุญาต 1 ถึง 200 ค่าเริ่มต้น 50 เป็นความเร็วการขึ้นหรือลงเมื่อคันบังคับแก๊สอยู่สูงสุดหรือต่ำสุด ความสูงจะถูกถือขณะคันบังคับอยู่ตรงกลาง พื้นที่ตายของแก๊ส (Throttle deadband) คือ alt_hold_deadband เป็นเปอร์เซ็นต์ ช่วง 5 ถึง 70 ค่าเริ่มต้น 20 เป็นช่วงรอบคันบังคับตรงกลางเป็นเปอร์เซ็นต์ของช่วงคันบังคับที่ถือความสูงไว้นอกช่วงนี้ แก๊สจะสั่งการขึ้นหรือลง พื้นที่ตายเป็นเปอร์เซ็นต์นี้คือการควบคุม Betaflight พื้นที่ตายความสูงของ INAV เป็นการตั้งค่าจุดคันบังคับที่ต่างออกไปใน INAV configurator

การถือท่าต้องใช้ GPS พร้อมกับการแก้ไข 3 มิติ และเข็มทิศ ยกเว้นถ้าอนุญาตให้ใช้โดยไม่มี กำหนด POSHOLD บน Modes tab การอนุญาตให้ใช้โดยไม่มีเข็มทิศคือ pos_hold_without_mag ค่ามี OFF และ ON ดังนั้นมันจึงเป็นสวิตช์ ค่าพื้นฐานคือ ปิด บรรทัดช่วยบอกว่ามันทำให้ Position Hold ทำงานโดยไม่จำเป็นต้องมีเข็มทิศที่ทำงานได้ ทำให้การชี้ทิศทางสามารถลอยได้ ดังนั้นการถืออาจเคลื่อน และควรถือในระยะสั้น ๆ พร้อมกับหลีกเลี่ยงการหมุนแกนยาว Stick deadband คือ pos_hold_deadband เป็นเปอร์เซ็นต์ ช่วง 0 ถึง 50 ค่าเริ่มต้น 5 นี่คือเขตม้วนและเอียงที่ตำแหน่งถูกถือ เมื่อเลยเขตนี้ อากาศยานจะบินเหมือนโหมด Angle และตำแหน่งถือใหม่จะถูกกำหนดเมื่อสติ๊กกลับ ค่า 0 จะเพิกเฉยต่อสติ๊ก คำแนะนำรวมถึงชื่อ CLI และค่าเริ่มต้น เช่น pos_hold_deadband ค่าเริ่มต้น 5

ส่วนท้ายของระบบอัตโนมัติระบุว่าบล็อกนี้ใช้ร่วมกันโดยการควบคุมความสูง การควบคุมตำแหน่ง และ GPS Rescue GPS Rescue เป็นเส้นทางกลับของ Betaflight ตั้งค่าในแท็บ Failsafe และอธิบายไว้ใน GPS page ค่าเกนเหล่านี้แยกออกจากตารางม้วน ก้มเงย และหมุนรอบแกน PID tab

ความสูงในการลงจอดคือ autopilot_landing_altitude_m, 1 ถึง 15 ม., ค่าเริ่มต้น 4 เป็นความสูงเหนือจุดบ้านที่ GPS Rescue และการลงจอดด้วยอัตโนมัติเข้าเริ่มการลดช้าครั้งสุดท้าย โหมดเหินค้างคือ autopilot_hover_throttle, 1100 ถึง 1700 µs, ค่าเริ่มต้น 1275 การควบคุมความสูง การควบคุมตำแหน่ง และ GPS Rescue เริ่มจากระดับนี้ ดังนั้นจึงควรกำหนดใกล้เคียงกับความสูงจริงที่เหินค้าง คันเร่งต่ำสุดคือ autopilot_throttle_min, 1050 ถึง 1400 µs, ค่าเริ่มต้น 1100 เป็นค่าต่ำสุดที่ตัวควบคุมความสูงอาจสั่ง ส่วนคันเร่งสูงสุดคือ autopilot_throttle_max, 1400 ถึง 2000 µs, ค่าเริ่มต้น 1700 เป็นค่าสูงสุดที่อาจสั่งได้.

ตัวปรับความสูง P, I, D และ feedforward (autopilot_altitude_P, _I, _D และ _F) แต่ละค่ามีช่วงตั้งแต่ 0 ถึง 200 ค่าเริ่มต้นคือ 15. P แก้ไขความผิดพลาดของความสูง: สูงเกินไปเด้ง ต่ำเกินไปตก. I กำจัดความผิดพลาดคงที่ เช่น การตกเมื่อแบตเตอรี่หมด. D ลดความเร็วในแนวดิ่งเพื่อให้การขึ้นและลงหยุดโดยไม่เกิด overshoot. Feedforward ส่งอัตราการไต่ที่ร้องขอตรงไปยังคันเร่ง. ตัวปรับตำแหน่ง P, I, D และความเร่ง (autopilot_position_P, _I, _D และ _A) แต่ละค่ามีช่วงตั้งแต่ 0 ถึง 255 ค่าเริ่มต้นคือ 30. P ดึงกลับไปยังจุดรอ. I กำจัดการลอยคงที่ เช่น จากลม. D ลดความเร็วสัมพันธ์กับจุดรอ. ความเร่งลดการเปลี่ยนแปลงความเร็วและทำให้เสียง GPS ราบเรียบ. การตัดตัวกรองตำแหน่งคือ autopilot_position_cutoff, 10 ถึง 250 ค่าเริ่มต้น 80, เป็น low-pass สำหรับตัวแปรความเร็วและความเร่ง. ค่าต่ำกว่าจะทำให้ราบเรียบและตอบสนองช้ากว่า.

มุมสูงสุดคือ autopilot_max_angle เป็นองศา ใช้ได้เฉพาะเมื่อบอร์ดรายงาน MSP API 1.48 ช่วงคือ 10 ถึง 70 ค่าเริ่มต้นคือ 50 เป็นมุมเอียงมากที่สุดที่อัตโนมัติสามารถใช้ได้ในขณะถือตำแหน่งหรือบิน GPS Rescue ใน API 1.47 แถวนี้จะไม่มี การบันทึกจะส่งแต่ละการแก้ไขเป็นชุด CLI ของจำนวนเต็ม แล้วเก็บรวบรวมกับการแก้ไขอื่นๆ

การ์ดถือไม่ได้กำหนดสวิตช์ด้วยตัวเอง ให้ใส่ ALTHOLD และ POSHOLD ในแท็บโหมดและพลิกสวิตช์แต่ละตัวจนไฟช่วงช่องสว่าง เหมือนกับ ARM หรือ ANGLE บน Modes page การแก้ไข 3D แบบ GPS เป็นส่วนหนึ่งของส่วนท้ายการถือตำแหน่ง เข็มทิศยังคงต้องการจนกว่า 'อนุญาตโดยไม่ใช้เข็มทิศ' จะเปิด พอร์ตประจำวันและแท็บอื่น ๆ อยู่ใน Betaflight configurator การถือสถานะ INAV และการกลับบ้านเป็นเฟิร์มแวร์ที่ต่างออกไป เปิด INAV configurator สำหรับสิ่งเหล่านั้น

ในเบราว์เซอร์ ใช้ Chrome หรือ Edge USB และ Bluetooth ใช้งานที่นั่น Wi-Fi กับสะพานอนุกรม ESP หรือจำลองคือแอป Android และ iPhone Safari และ Firefox อยู่ที่เดโม และเดโมนั้นคือบอร์ด Betaflight 4.5 ที่รายงาน API 1.46