Betaflightคู่มือตั้งค่า Betaflightการปรับจูน Betaflight PID: สไลเดอร์, ตารางเกน และโหมดมุม
การปรับจูนแบบ Betaflight PID เป็นแท็บการปรับจูน PID: ชุดสไลเดอร์แบบง่ายที่ปรับขนาดทั้งตาราง และตารางเอง พร้อมค่า P, I, D สูงสุด, D ต่ำสุด และ feedforward ในการหมุนม้วน, ก้มเงย และหมุนรอบแกนตั้ง FlySpark ยังแสดงมุมและความแข็งแรงของแนวนอน, การปรับความเรียบของ feedforward, ต้านแรงโน้มถ่วง, การผ่อนคลายของ I-term และขีดจำกัดของมอเตอร์และการว่างงานที่อยู่ข้าง ๆ PIDs
นี่ไม่ใช่เครื่องมือ chirp การบินแบบ chirp จะถูกบันทึกในกล่องดำและเปิดบน PID autotune page ซึ่งแนะนำตำแหน่งสไลเดอร์ คุณยังสามารถบันทึกผลลัพธ์ที่นี่ หรือจากเครื่องมือนั้นเมื่อมันเขียนสไลเดอร์ ตัวกรองที่กำหนดว่า D term จะเห็นเสียงรบกวนแบบใดคือ Filters tab อัตราคือ Rates page
ใช้ฟรี การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์ต้องใช้ Chrome หรือ Edge บนคอมพิวเตอร์ ส่วนบนมือถือให้ใช้แอป FlySpark
- ฟรี
- ไม่ต้องติดตั้ง
- มีเดโมไม่ต้องใช้ฮาร์ดแวร์
สรุป
Betaflight PID การปรับแต่ง FlySpark เป็นสไลเดอร์ที่เรียบง่ายพร้อมกับกริดเกนโรล พิทช์ และยอว์ แท็บเดียวกันนี้ตั้งค่าความแรงมุม แนวนอน ฟีดฟอร์เวิร์ด และการผ่อน I-term บันทึกเสียงชิพเป็นเครื่องมือที่ต่างออกไป: มันแนะนำการเคลื่อนไหวของสไลเดอร์ และแท็บนี้คือที่ที่ตัวเลขเหล่านั้นอยู่
ข้อเท็จจริงหลัก
- สไลเดอร์แบบง่ายถูกปิด (ด้วยตนเอง), โรลและพิตช์, หรือ โรล, พิตช์ และยอว์
- สไลเดอร์แต่ละตัวเป็นตัวคูณตั้งแต่ 0 ถึง 2
- ตารางคือ P, I, D สูงสุด, D ต่ำสุด และฟีดฟอร์เวิร์ด สำหรับการม้วน, การเอียง และการหมุน ฟีดฟอร์เวิร์ดสามารถขึ้นไปถึง 2000
- ความแรงมุม ความแรงแนวนอน และการเปลี่ยนแนวนอนอยู่ระหว่าง 0 ถึง 200 ขีดจำกัดมุมอยู่ระหว่าง 10 ถึง 90 องศา
- ไอดอลแบบไดนามิกสามารถแก้ไขได้ก็ต่อเมื่อเทเลเมทรี DShot เปิดอยู่เท่านั้น
- การควบคุมโดยสมบูรณ์ถูกซ่อนไว้ใน MSP API 1.48 และใหม่กว่า
- ขีดจำกัดมุมของเครื่องฝึก Acro คือ 10 ถึง 80 องศา
- Betaflight
INAV
ArduPilot
PX4- BLHeli_S
Bluejay
AM32
ExpressLRS
EdgeTX
DroneCAN
MAVLink
Betaflight
ฟีเจอร์
- 01
แถบเลื่อนแบบเรียบง่าย
จะแสดงเมื่อเฟิร์มแวร์มีบล็อกปรับแต่งแบบง่าย โหมดคือแบบแมนนวล ม้วนและเอียง หรือ ม้วน เอียง และหมุน หลัก มัลติพลาเยอร์ การสั่น การติดตาม และการตอบสนองของสติ๊กเป็นตัวคูณตั้งแต่ 0 ถึง 2 แถบเลื่อนเพิ่มเติมเปิดการลอย การสั่นแบบไดนามิก และการแยกเอียง
- 02
กริดเกน
โรล พิทช์ และยอว์ แต่ละอันมีค่า P, I, D สูงสุดและต่ำสุด รวมถึงฟีดฟอร์เวิร์ดสูงสุดถึง 2000 เมื่อเปิดสไลเดอร์ กริดจะตามมัน โหมดแมนนวลคือสถานะเตือน: คุณแก้ไขตัวเลขเอง
- 03
มุมและขอบฟ้า
ความแข็งแรงมุม ความแข็งแรงแนวนอน และการเปลี่ยนแนวนอนมีค่า 0 ถึง 200 ขีดจำกัดมุมคือ 10 ถึง 90 องศา ค่านี้ใช้เมื่อโหมดมุมหรือแนวนอนเปิดอยู่
- 04
ฟีดฟอร์เวิร์ด
การเฉลี่ยปิด, 2 จุด, 3 จุด หรือ 4 จุด การเปลี่ยนผ่านคือ 0 ถึง 1 ความราบรื่นคือ 0 ถึง 75 การลดการสั่นคือ 0 ถึง 20 การเพิ่มคือ 0 ถึง 50 และขีดจำกัดอัตราสูงสุดคือ 0 ถึง 150 เปอร์เซ็นต์
- 05
ฉันเรียก
การเพิ่มแรงต้านแรงโน้มถ่วงอยู่ที่ 0 ถึง 25 การผ่อนคลาย I-term ปิด, ม้วนและเอียง, ม้วน เอียง และหมุน, หรือรูปแบบที่เพิ่มขึ้น และประเภทของมันคือ ไจโร หรือ จุดตั้ง ค่าตัดถูกตั้งไว้ที่ 1 ถึง 50 Hz การหมุนของ I-term เป็นสวิตช์
- 06
ว่างและผลลัพธ์
ไอดเดิ้ลแบบไดนามิกคือ 0 ถึง 200 และสามารถแก้ไขได้เฉพาะเมื่อเปิดการสื่อสาร Telemetry DShot คำแนะนำจะเปลี่ยนเมื่อปิดการสื่อสาร Telemetry ขีดจำกัดการส่งกำลังมอเตอร์คือ 1 ถึง 100 เปอร์เซ็นต์ การชดเชยแรงดันตกคือ 0 ถึง 150 เปอร์เซ็นต์
- 07
เครื่องฝึกแอครอ
ขีดจำกัดมุมคือ 10 ถึง 80 องศา ใช้เมื่อโหมดฝึกบินตบเปิดอยู่ การควบคุมแบบสัมบูรณ์ 0 ถึง 20 จะแสดงเฉพาะเมื่อเฟิร์มแวร์เก่ากว่า MSP API 1.48
สไลเดอร์ก่อน ตารางหลัง
โหมดสไลเดอร์มีสามตำแหน่ง Manual จะปิดสไลเดอร์และทิ้งการเตือนว่าค่ากำไรเป็นตัวเลขดิบ Roll และ Pitch จะให้สไลเดอร์ปรับสเกลแกนทั้งสอง Roll, Pitch และ Yaw รวมถึง yaw ส่วนท้ายบนการ์ดจะเปลี่ยนไปตามสวิตช์นั้นเพื่อให้คุณเห็นว่าสไลเดอร์ควบคุมอยู่หรือไม่
มาสเตอร์, การหน่วง, การติดตาม และการตอบสนองต่อสติกเกอร์ แต่ละตัวมีค่า จาก 0 ถึง 2 เป็นขั้นละ 0.05 แสดงเป็นตัวคูณ สไลเดอร์เพิ่มเติมจะเพิ่มค่า I gain (การลอย), D-max gain (การหน่วงเชิงพลวัต) และการหน่วงตามแนวแกน pitch และการติดตาม pitch แยกจากกัน การเลื่อนสไลเดอร์จะเขียนตารางใหม่ หากคุณพิมพ์ในตารางหลังจากนั้น คุณกำลังต่อสู้กับสไลเดอร์ ให้สลับเป็นโหมดแมนนวลก่อนเมื่อคุณต้องการตัวเลขเดียว
P, I, D และ feedforward กำลังทำอะไร
P คือความเข้มข้นที่เครื่องบินแก้ไขความผิดพลาดในปัจจุบันมากเพียงใด ถ้ามี P มากเกินไป คุณจะได้ยินการสั่นเร็วทันทีที่บิน I ช่วยให้เครื่องบินต้านทานความผิดพลาดที่คงที่ เช่น กล้องหนักด้านเดียว ถ้ามี I มากเกินไป เครื่องบินจะค่อยๆ หมุนและเกินเป้าหมาย D ช่วยลดการสั่นสะเทือน D max และ D min ทำให้ D มีความเข้มข้นมากขึ้นในบางสภาพและน้อยลงในบางสภาพ ซึ่งเป็นเหตุผลที่กริดมีทั้งคู่ Feedforward เพิ่มการผลักไปในทิศทางของสติ๊กเพื่อให้เครื่องบินไม่ต้องรอให้เกิดความผิดพลาดก่อนจึงจะเคลื่อนตัว
Yaw มักต้องการ D น้อยกว่า roll และ pitch และ feedforward ของมันคือเซลล์ของมันเอง การคัดลอกตัวเลข roll ไปยัง yaw เป็นวิธีที่พบบ่อยในการทำให้ quad รู้สึกกระด้าง กริดช่วยให้แยกออกจากกัน
โหมดมุมมีอยู่บางส่วนในแท็บนี้
การสลับโหมดอยู่ในแท็บโหมด ความสามารถในการที่มุมจะคงระดับคือความแข็งแรงของมุม ตั้งแต่ 0 ถึง 200 ที่นี่ ความแข็งแรงของแนวนอนและการเปลี่ยนแนวนอนมีขอบเขตเดียวกัน ขอบเขตมุม ตั้งแต่ 10 ถึง 90 องศา คือระยะที่ยานจะเอียงในโหมดมุม การเพิ่มขอบเขตโดยไม่เพิ่มอัตราของคุณจะไม่ทำให้ยานเร็วขึ้นในโหมดอะโคร แต่จะเปลี่ยนเฉพาะโหมดการปรับระดับเอง
Acro trainer เป็นโหมดการเรียนรู้ที่มีขีดจำกัดของตัวเอง ตั้งแต่ 10 ถึง 80 องศา ซึ่งเป็นสนามที่แตกต่างจากขีดจำกัดมุม เปิดโหมดนี้จากโหมด และตั้งค่าขีดจำกัดที่นี่
ฟีดฟอร์เวิร์ด ลดแรงโน้มถ่วง และผ่อนคลายค่า I
การเฉลี่ยแบบฟีดฟอร์เวิร์ดจะทำให้สติ๊กเรียบขึ้นที่ 2, 3 หรือ 4 จุด หรือไม่เรียบเลย การเปลี่ยนผ่าน ความเรียบ การลดการกระตุก การเพิ่มแรง และขีดจำกัดอัตราสูงสุด กำหนดว่าการกดนั้นรุนแรงแค่ไหนและสัญญาณวิทยุก๊อปปี้ออกมามากแค่ไหน ถ้าเสียงมอเตอร์ดูยุ่งเมื่อบินค้างอยู่ตอนนิ้วโป้งของคุณอยู่นิ่ง ให้ดูตรงนี้และที่ตัวกรองก่อนที่คุณจะลดค่า P
แรงต้านแรงโน้มถ่วงจะเพิ่ม I ในขณะที่คันเร่งเคลื่อนที่เร็ว ดังนั้นการออกแรงกระแทกจะไม่เปลี่ยนท่าทางของยาน I-term relax จะทำให้ I ลดลงเมื่อคันบังคับเคลื่อนที่ ดังนั้นการพลิกจะไม่ทำให้ I พุ่งขึ้นแล้วเด้งกลับ ประเภทคือ ไจโร หรือ เซ็ตพอยต์ คัตออฟคือ 1 ถึง 50 Hz ปล่อยค่าเหล่านี้ไว้ที่ค่าเริ่มต้นของเฟิร์มแวร์จนกว่าบันทึกจะแสดงว่า I สะสมระหว่างการพลิก
ไดนามิกไอเดิล การหย่อน และเครื่องมือเสียงจิ๊บจิ๊บ
Dynamic idle จะรักษา RPM ขั้นต่ำเมื่อเปิดเทเลเมทรี DShot ตัวเลื่อนจะถูกปิดใช้งานจนกว่าเทเลเมทรีสวิตช์นั้นในการตั้งค่าเครื่องยนต์จะถูกเปิด คำแนะนำบนตัวเลื่อนที่ถูกปิดใช้งานจะแสดงเหตุผล หมายเลขนี้ไม่ใช่เปอร์เซ็นต์การเดินเบาของเครื่องยนต์ในแท็บ Motors
การชดเชยแรงดันตก, 0 ถึง 150 เปอร์เซ็นต์, ต่อต้านวิธีที่แบตเตอรี่ตกในพัลส์ ขีดจำกัดเอาต์พุตมอเตอร์, 1 ถึง 100 เปอร์เซ็นต์, จำกัดคำสั่งที่มอเตอร์ได้รับ หน้า chirp autotune อ่านกล่องดำเสียงจิ้งหรีดและแนะนำตำแหน่งสไลเดอร์ มันไม่ได้แทนที่แท็บนี้ และไม่ได้เป็นการปรับแต่งอัตโนมัติแบบสดในเที่ยวบิน
โปรไฟล์มีความสำคัญ แถบแท็บมีแถบโปรไฟล์ และการเปลี่ยนสไลเดอร์จะเขียนโปรไฟล์ที่คุณกำลังดู โปรไฟล์อัตราเป็นชุดที่แตกต่างกัน บนแท็บอัตรา หากการปรับตั้งรู้สึกถูกต้องบนม้านั่งทดสอบแต่ผิดบนสนาม ตรวจสอบว่าคุณไม่ได้บันทึกมันเข้าไปในโปรไฟล์ที่วิทยุไม่ได้เลือก ยึดติดกับโปรไฟล์เดียวจนกว่าเครื่องบินจะบินเงียบ
สรุปสั้น
ตัวควบคุม PID
| โหมดสไลเดอร์ | ด้วยตนเอง ม้วนและเอียง หรือ ม้วน เอียง และหมุน |
|---|---|
| ช่วงสไลเดอร์ | 0 ถึง 2 |
| กริด | P, I, D สูงสุด, D ต่ำสุด, การป้อนข้อมูลล่วงหน้าบนม้วน, การเอียงและการหมุน |
| ขอบเขตมุม | 10 ถึง 90 องศา |
| ขีดจำกัดของเครื่องฝึกอะโคร | 10 ถึง 80 องศา |
| ไอดีลไดนามิก | เปิดใช้งานเฉพาะกับเทเลเมทรี DShot |
Betaflight
เปลี่ยนความรู้สึกโดยไม่สูญเสียสไลเดอร์
ปล่อยแถบเลื่อนไว้
เก็บโหมดไว้ที่ม้วนและเอียง หรือม้วน เอียง และหมุนรอบตัว หากคุณไม่มีเหตุผลที่จะต้องแก้ไขเซลล์ใดเซลล์หนึ่ง
เลื่อนตัวเลื่อนหนึ่งตัว
มาสเตอร์ปรับเพิ่มหรือลดความแรงโดยรวม แดมปิ้งคือด้าน D การติดตามคือการตอบสนอง P และ I การตอบสนองของสติ๊กคือฟีดฟอร์เวิร์ด อยู่ภายในขั้นตอนเล็ก ๆ
บินและบันทึก
การเปลี่ยนแปลงหนึ่งอย่าง การบินหนึ่งครั้ง บันทึกกล่องดำแสดงว่าจอายุโรปรองรับค่าที่ตั้งไว้หรือไม่ มอเตอร์ร้อนหมายถึงการกรองน้อยเกินไปหรือค่า D มากเกินไป ซึ่งอยู่ทั้งในหน้ากรองและหน้านี้
ใช้เสียงจิ๊บเพียงเป็นคำแนะนำ
เปิดบันทึกในหน้าการปรับเสียงอัตโนมัติ PID ใช้คำแนะนำก็ต่อเมื่อคุณได้อ่านแล้วว่าตัวเลื่อนไหนที่ต้องการให้เคลื่อนที่
แก้ปัญหา
ปัญหาที่พบบ่อยและวิธีแก้
ปัญหา
กล้ามเนื้อสี่หัวสั่นเมื่อมันยกขึ้นทันที
วิธีแก้
ลดสไลเดอร์มาสเตอร์หรือสไลเดอร์แดมปิ้งลงหนึ่งขั้น หากสไลเดอร์เป็นแบบแมนนวล ให้ลด P บนโรลและพิตช์ ตรวจสอบหน้าตัวกรองก่อนที่จะเพิ่ม D ต่อไป
ปัญหา
มันรู้สึกสายเมื่อพลิก
วิธีแก้
การตอบสนองของสติ๊กคือค่าส่วนคูณฟีดฟอร์เวิร์ด ให้เพิ่มขึ้นเล็กน้อย หรือดูที่ฟีดฟอร์เวิร์ดบูสต์ อย่าคัดลอกตัวเลขจากโปรไฟล์อัตราที่ต่างกันโดยไม่ได้บินทดลองก่อน
ปัญหา
การเลื่อนตัวเลื่อนไม่ได้ทำอะไร
วิธีแก้
โหมดสไลเดอร์เป็นแบบแมนนวล กลับไปที่โหมดโรลและพิทช์ หรือ โรล พิทช์ และยอว์ หรือแก้ไขเซลล์กริดโดยตรง
ปัญหา
มอเตอร์ร้อนเมื่อโฮเวอร์
วิธีแก้
D กำลังทำงานเกี่ยวกับเสียงรบกวน เพิ่มการกรองหรือลด D จากนั้นอ่านกล่องดำ Dynamic idle และ motor idle แยกกันและไม่มีตัวใดแก้ค่า D ร้อนได้ด้วยตัวเอง
คำศัพท์
อภิธานศัพท์
- P
- การแก้ไขปัจจุบัน P ที่สูงขึ้นตอบสนองต่อข้อผิดพลาดของมุมหรืออัตราที่รุนแรงกว่า
- I
- คำที่ต้านต่อข้อผิดพลาดคงที่ แรงต้านความโน้มถ่วงและ I-term ผ่อนปรนการเปลี่ยนแปลงวิธีการทำงานของมันขณะที่ก้านควบคุมเคลื่อนที่
- D
- การลดแรงสั่นสะเทือน D สูงสุดและ D ต่ำสุดทั้งคู่อยู่บนกริด ดังนั้น D สามารถมีความเข้มแข็งได้มากขึ้นก็ต่อเมื่อมันช่วยได้เท่านั้น
- ฟีดฟอร์เวิร์ด
- การดันไม้ที่ไม่รอข้อผิดพลาด คอลัมน์ของตัวเอง สูงสุด 2000
คำถามที่พบบ่อย
คำถามที่พบบ่อย
การปรับตั้ง Betaflight PID อยู่ที่ไหน?
แท็บการปรับค่า PID สไลเดอร์แบบง่ายอยู่ด้านบนเมื่อเฟิร์มแวร์มีให้ ตาราง P, I, D และ feedforward อยู่ด้านล่างนั้น
สไลเดอร์หลักคืออะไร?
ตัวคูณตั้งแต่ 0 ถึง 2 ที่ปรับขนาดตาราง PID การหน่วง การติดตาม และการตอบสนองของสติกเป็นตัวคูณหลักอื่น ๆ โหมดแมนนวลจะปิดการทำงานของพวกมัน
สไลเดอร์จะเขียนทับตัวเลขของฉันหรือไม่?
ในขณะที่พวกมันเปิดอยู่ ใช่ กริดจะตามตัวเลื่อน เปลี่ยนโหมดตัวเลื่อนไปที่แบบแมนนวลก่อนที่คุณจะพิมพ์ P, I หรือ D ตัวใดตัวหนึ่ง
ฟีดฟอร์เวิร์ดคืออะไร?
การผลักไปในทิศทางของไม้เพื่อให้ยานไม่ต้องรอข้อผิดพลาด การเฉลี่ย การเปลี่ยนผ่าน ความนุ่มนวล การสั่น การเร่ง และข้อจำกัดอัตราสูงสุดทั้งหมดเป็นตัวกำหนดรูปร่างของมัน เซลล์กริดไปได้ถึง 2000
ทำไมการว่างงานแบบไดนามิกถึงเป็นสีเทา?
มันต้องการโทรเมทรี DShot จนกว่าจะเปิดใช้งาน สไลเดอร์จะยังถูกปิดใช้งานและคำแนะนำจะแจ้งเช่นนั้น
เสียงจิ๊บเหมือนกับแท็บนี้หรือไม่?
ไม่ Chirp เป็นการวัดแบบกล่องดำบนหน้าของ PID ออโต้จูน มันแนะนำการปรับสไลเดอร์ แถบนี้คือที่ที่เก็บค่ากำไร
ความแข็งแรงของมุมอยู่ที่ไหน?
ในแท็บนี้: 0 ถึง 200 พร้อมความแข็งแรงของแนวนอน การเปลี่ยนแนวนอน และขีดจำกัดมุม 10 ถึง 90 องศา การสลับโหมดเองอยู่ในแท็บโหมด
INAV ใช้แท็บนี้หรือไม่?
INAV มีการตั้งค่า PID ของตัวเองบนชื่อแท็บเดียวกัน ตัวเลื่อน Betaflight แบบง่ายจะปรากฏขึ้นก็ต่อเมื่อเฟิร์มแวร์รายงานบล็อกนั้น ซึ่ง INAV ไม่รายงาน
อ้างอิง
แหล่งข้อมูล
เอกสารทางการที่อยู่เบื้องหลังข้อเท็จจริงในหน้านี้
- Betaflight WikiBetaflight · betaflight.com
- Betaflight Setup GuideBetaflight · betaflight.com
- Betaflight FailsafeBetaflight · betaflight.com
- INAV WikiINAV on GitHub · github.com
