Betaflight PID налаштування: повзунки, сітка підсилення та режим кута

Режим слайдера має три положення. Ручний вимикає слайдери і залишає попередження, що коефіцієнти тепер є сирими числами. Roll і pitch дозволяють слайдерам змінювати масштаб цих двох осей. Roll, pitch і yaw включає yaw. Нижній колонтитул на картці змінюється з цим перемикачем, щоб ви могли бачити, чи керують слайдери.

Майстер, демпфування, слідкування та відгук стика кожен варіюється від 0 до 2 кроками по 0,05, показано як множник. Додаткові повзунки додають I-коефіцієнт (дрейф), D-max коефіцієнт (динамічне демпфування), а також окреме демпфування по тангажу та слідкування по тангажу. Переміщення повзунка перезаписує сітку. Якщо потім вводити дані в сітку, ви будете боротися з повзунком. Спочатку перемкніться на ручний режим, якщо хочете одне число.

P показує, наскільки сильно апарат виправляє поточну помилку. Занадто великий P — і ви почуєте швидке коливання відразу після зльоту. I утримує апарат проти постійної помилки, наприклад, коли на одному боці встановлена важка камера. Занадто великий I — і апарат повільно розкручується та прориває межу. D гасить рух. D max і D min дозволяють D бути сильнішим в одних умовах і тихішим в інших, саме тому на сітці є обидва параметри. Feedforward додає поштовх у напрямку джойстика, щоб апарат не чекав на помилку перед тим, як рухатись.

Р напрям зазвичай потребує меншої D, ніж крен і тангаж, а його передача наперед є його власною клітиною. Копіювання чисел крену на р напрям — це поширений спосіб зробити квадрокоптер різким. Сітка тримає їх окремо.

Перемикач режиму знаходиться на вкладці Режими. Наскільки сильно Кут утримує горизонт — це сила кута, від 0 до 200, тут. Сила горизонту та перехід горизонту мають той самий діапазон. Ліміт кута, від 10 до 90 градусів, визначає, наскільки сильно апарат нахилятиметься в режимі Кут. Підвищення ліміту без збільшення швидкостей не зробить апарат швидшим в акро. Це лише змінює режими самовирівнювання.

Acro-тренер — це режим навчання зі своїм обмеженням від 10 до 80 градусів. Це інше поле порівняно з обмеженням кута. Увімкніть режим у Режимах та встановіть обмеження тут.

Середнє значення з передачею вперед згладжує стік на 2, 3 або 4 точки, або зовсім не згладжує. Переходи, плавність, зменшення тремтіння, підсилення та обмеження максимальної швидкості визначають, наскільки сильною є ця дія та скільки радіошуму вона копіює. Якщо мотори звучать зайнято в зависанні, коли ваш великий палець нерухомий, перевірте це тут та фільтри, перш ніж знижувати P.

Антигравітація підвищує I, поки важіль газу рухається швидко, тому різкий підйом не змінює положення апарата. Релакс I-терму дозволяє I зменшуватися, коли рухаються джойстики, тому переворот не нагромаджує I, а потім не відскакує назад. Тип — гіроскоп або встановлена точка. Частота зрізу від 1 до 50 Гц. Залишайте ці налаштування за замовчуванням у прошивці, поки журнал не покаже збільшення I під час переворотів.

Динамічний холостий хід підтримує мінімальні оберти, коли телеметрія DShot увімкнена. Повзунок відключено, доки цей телеметричний перемикач у конфігурації мотора не буде увімкнений. Підказка на відключеному повзунку пояснює причину. Це не той же показник, що й відсоток холостого ходу мотора на вкладці Мотори.

Компенсація падіння напруги, від 0 до 150 відсотків, протидіє тому, як батарея просідає під час стусанів. Обмеження вихідної потужності мотора, від 1 до 100 відсотків, обмежує команду, яку отримують мотори. Сторінка chirp autotune читає чорну скриньку з писком і пропонує положення повзунків. Вона не замінює цю вкладку і не є живим автоналаштуванням у польоті.

Профілі мають значення. На вкладці є панель профілю, і зміна повзунка записує профіль, який ви переглядаєте. Профілі швидкостей — це інший набір, на вкладці Швидкості. Якщо налаштування здається правильним на стенді, але неправильним у полі, перевірте, чи не зберегли ви його в профіль, який радіо не обирає. Дотримуйтеся одного профілю, поки гелікоптер не буде тихо працювати.