Вирівнювання та озброєння плати

Номери вирівнювання описують, як контролер польоту прикручений до рами, а не як літає апарат. Плата, повернута на 90 градусів на стеку, потребує курсу 90. Плата, перевернута догори дном, потребує крену або тангажа, що відповідає цьому перевороту. Кожна вісь приймає від -180 до 360 градусів.

Помиліться і стіки рухатимуться по неправильній осі. Покачайте стік, і апарат нахилиться, або обертання по осі Yaw піде в неправильному напрямку. Виправте вирівнювання, а потім перевірте на землі з вимкненими гвинтами. Вкладка моторів — це місце, де встановлюється порядок моторів та напрямок обертання. Ця вкладка лише повідомляє прошивці, у який бік звернена плата.

INAV зберігає крени, тангаж і курс у десятих частинах градуса, тому крок на тих прошивках дрібніший, ніж повні градуси, які використовує Betaflight. Не копіюйте номер вирівнювання Betaflight на плату INAV і не очікуйте таке саме встановлення.

Максимальний кут підготовки до польоту варіюється від 0 до 180 градусів. Підготовка блокується, коли апарат нахилений більше цього. Демонстрація починається з 25 градусів, що відповідає майже горизонтальному апарату. Крила або літак на схилі можуть потребувати більшого кута. Квадрокоптер, який підключається до польоту, лежачи на боці, зазвичай має занадто велике значення цього параметра.

Затримка авто-деактивації працює від 0 до 60 секунд. Вона застосовується, коли мотор вимкнено, і ви активуєте через стики, а не через вимикач. Після цього, через кілька секунд на нульовому газі, мотори вимикаються. 0 означає, що вони залишаються активованими. У демонстрації використовується 5 секунд. Літальний апарат, активований вимикачем, не використовує цей таймер.

Окремо налаштовується трим корекції акселерометра. Корекції крену та тангажу мають діапазон від -300 до 300, при 0 залишається каліброване значення. Корекція віднімається, щоб кути та горизонт залишалися рівними. Калібрація на вкладці Налаштування замінює ці числа. Не накладайте трим поверх свіжої калібрації і не очікуйте, що обидві будуть застосовані.

Акселерометр, барометр і магнітометр кожен мають перемикач. Вимикайте датчик, коли плата його не має, або коли несправний датчик перешкоджає включенню. Плата без магнітометра залишає поле схилення невикористаним.

Калібрування відбувається під час увімкнення польотного контролера. Час становить від 0,5 до 30 секунд, кроком 0,05. Літальний апарат має залишатися нерухомим протягом цього часу. Межа руху варіюється від 0 до 200. 0 завершує процес навіть якщо апарат рухається. Вища межа перезапускає калібрування, коли гіроскоп шумить.

Переповнення гіроскопа вимкнено, поворот або всі осі. Він відключається, якщо гіроскоп досягає свого обмеження, що виглядає як застряглий гіроскоп. Демонстрація використовує всі осі. Залиште його включеним, якщо ви не знаєте, що плата повідомляє про хибне переповнення.

Цикл PID не є окремим годинником. Вкладка показує швидкість гіроскопа з плати, а цикл PID — це ця швидкість, поділена на 1 до 8. Якщо цикл гіроскопа становить 125 мікросекунд, це 8 кГц, і дільник 2 робить цикл PID 4 кГц. Число на картці — це те, яке повідомила ця плата. Воно не однакове на кожному контролері польоту.

Режим налагодження вибирає, що графік налагодження сенсорів і поля налагодження чорної скриньки записують. None залишає ці поля рівними нулю. Імена відповідають set debug_mode у CLI. Збірка без імен налагодження приховує цей вибір.

Назва корабля складається з 16 символів. Ім'я пілота складається з 16 символів і відображається елементом OSD pilot-name. Прошивка без імені пілота приховує цю карту. Жодне ім'я не змінює спосіб польоту корабля. Це лише мітки.

Магнітне схилення на цій вкладці змінюється від -180 до 180 градусів з кроком 0,1. Схід позитивний, захід негативний, тому 4,5 градуса на захід дорівнюють -4,5. Нуль зберігає магнітний північ. Це Betaflight зміщення компаса. Вкладка компаса INAV - це та, що вирівнює сенсор і запускає процес калібрування.

Перемикачі функцій увімкнуть цілі підсистеми. Режим повітря підтримує PID управління на нульових обертах. Зупинка моторів означає, що мотори не обертаються при озброєнні на нульових обертах, і саме від цього залежить автоматичне відключення перемикача. OSD, GPS, телеметрія та світлодіодна стрічка не працюють, поки їхня функція вимкнена. Soft serial, сенсор ESC, RSSI з ADC-виводу, 3D режим, дальномір, калібрування акселерометра під час польоту, нахил сервопривода, OLED-дисплей, пересилання каналів та транспондер — це решта списку. Невелика збірка може обійтися без деяких з них.

Chrome або Edge підключається через USB або Bluetooth. Android додає Wi-Fi. iPhone використовує Bluetooth або Wi-Fi і не має USB хоста. Прапорці підготовки до запуску та сама калібровка акселерометра знаходяться на вкладці Setup. Функція світлодіодної стрічки повинна бути увімкнена перед тим, як LED strip макет загориться.