Налаштування утримання позиції та утримання висоти

Якщо плата Betaflight і її мінор API менше 47, FlySpark не опитує змінні утримання. Карта має назву Утримання висоти та положення. Рядок: Потрібно Betaflight 2025.12 або новіше. Підзаголовок говорить утримання висоти, утримання положення, а автопілот прийшов з MSP API 1.47, потім API, який повідомила плата. Демонстрація в браузері показує 1.46, тому що це ПЗ Betaflight 4.5. Карта - це вся вкладка: без швидкості підйому, мертвої зони чи тримача газу при зависанні, і той екран лише повідомляє про старе ПЗ.

На API 1.47 або новішій версії, оформлені CLI запити для alt_hold, pos_hold, autopilot та ap_ зберігають імена з цими префіксами. Порожній результат означає «Не в цій збірці прошивки»: плата повідомляє про відсутність налаштувань alt_hold, pos_hold або autopilot, і їх використання означає збірку з утриманням висоти та позиції (GPS та барометр). Спочатку наведені задокументовані імена. Інші збіги йдуть за іменем, як звичайний рядок з необробленим значенням.

Утримання висоти потребує барометра або GPS висоти. Призначте ALTHOLD на вкладці Режими. У підвалі написано, що він літає у режимі Кут під час утримання висоти. Швидкість підйому — alt_hold_climb_rate, у см/с, дозволений діапазон від 1 до 200, за замовчуванням 50. Це швидкість підйому або спуску при повністю піднятому або опущеному важелі газу. Висота утримується при центрованому важелі. Мертва зона газу — alt_hold_deadband, у відсотках, діапазон 5–70, за замовчуванням 20. Це зона навколо центрального положення газу, як відсоток діапазону важеля, де утримується висота. Позаяк за її межами важіль газу командує підйом або спуск. Цей відсоток мертвої зони є Betaflight керуванням. Мертва зона висоти INAV — це інше налаштування точки важеля у INAV configurator.

Утримання позиції потребує GPS з 3D-фіксацією та компаса, якщо не дозволено без нього. Призначте POSHOLD на Modes tab. Дозвіл без компаса — pos_hold_without_mag, значення OFF та ON, тому це перемикач. За замовчуванням вимкнено. Рядок допомоги каже, що це дозволяє утримання позиції без працюючого компаса, тому напрямок може зсуватися, і утримання слід робити коротким, уникаючи повороту. Мертва зона джойстика — pos_hold_deadband, у відсотках, діапазон 0–50, за замовчуванням 5. Це зона крену та тангажу, де утримується позиція. За її межами апарат літає як у режимі Angle, і нова точка утримання береться, коли джойстики повертаються. Значення 0 ігнорує джойстики. Підказка включає ім’я CLI та значення за замовчуванням, наприклад pos_hold_deadband, за замовчуванням 5.

У нижній частині екрана автопілота зазначено, що блок використовується для утримання висоти, утримання позиції та GPS Рятування. GPS Рятування — це шлях повернення Betaflight, налаштований на вкладці Failsafe та описаний у GPS page. Ці коефіцієнти відокремлені від таблиці крену, тангажу та керування напрямом на PID tab.

Висота посадки — autopilot_landing_altitude_m, від 1 до 15 м, за замовчуванням 4. Це висота над домом, з якої GPS порятункові та автопілотовані посадки починають повільне фінальне зниження. Тяга при зависанні — autopilot_hover_throttle, від 1100 до 1700 мкс, за замовчуванням 1275. Утримання висоти, утримання позиції та GPS порятунок починаються від неї, тому встановлюйте її близько до реальної висоти зависання. Мінімальна тяга — autopilot_throttle_min, від 1050 до 1400 мкс, за замовчуванням 1100, найнижча, яку може наказати контролер висоти. Максимальна тяга — autopilot_throttle_max, від 1400 до 2000 мкс, за замовчуванням 1700, найвища, яку він може наказати.

Висота P, I, D та feedforward (autopilot_altitude_P, _I, _D та _F) кожен від 0 до 200, за замовчуванням 15. P коригує помилку висоти: якщо літак занадто високий — підстрибуватиме, занизький — просідатиме. I усуває постійну помилку, наприклад, просідання через розряд батареї. D загасає вертикальну швидкість, щоб підйоми та спуски зупинялися без перекидання. Feedforward передає запитувану швидкість підйому прямо на дросель. Позиція P, I, D та прискорення (autopilot_position_P, _I, _D та _A) кожен від 0 до 255, за замовчуванням 30. P тягне назад до точки утримання. I усуває постійне дрейфування, наприклад, від вітру. D загасає швидкість відносно точки утримання. Прискорення згасає зміни швидкості та згладжує шум GPS. Частота зрізу позиційного фільтру задається autopilot_position_cutoff, від 10 до 250, за замовчуванням 80, низькочастотний фільтр для термів швидкості та прискорення. Нижче значення — плавніше і реагує пізніше.

Максимальний кут — autopilot_max_angle, у градусах, тільки коли плата повідомляє MSP API 1.48. Діапазон від 10 до 70, за замовчуванням 50. Це найбільший нахил, який автопілот може використовувати під час утримання позиції або польоту GPS Rescue. У API 1.47 цей рядок відсутній. Збереження надсилає кожне редагування як обрамлений CLI набір цілого числа, а потім зберігає його разом з іншими редагуваннями.

Карти утримання не призначають перемикач самостійно. Розмістіть ALTHOLD і POSHOLD на вкладці Modes і переверніть кожен перемикач, щоб загорівся діапазон каналу, так само, як ARM або ANGLE на Modes page. 3D-фіксація GPS є частиною нижнього колонтитулу утримання позиції. Компас залишається обов'язковим, поки не буде увімкнено Allow without compass. Щоденні порти та інші вкладки знаходяться в Betaflight configurator. INAV утримання позиції та повернення додому - це інше програмне забезпечення. Відкрийте INAV configurator для цих функцій.

У браузері використовуйте Chrome або Edge. USB і Bluetooth там працюють. Wi-Fi до послідовного мосту ESP або симулятора — це Android і iPhone програми. Safari та Firefox залишаються на демо, а це демо — плата Betaflight 4.5, яка повідомляє API 1.46.