Betaflight фільтри: низькочастотний гіроскопічний, динамічний вузькосмуговий та RPM фільтр

Діапазони нижче — це ті, що на вкладці Betaflight Фільтри.

Множник фільтрації гіроскопа. Від 0,5 до 2 кроком 0,05, показується, коли повзунок фільтра гіроскопа увімкнено. Ручне редагування базового зрізу вимикає повзунок.

Множник фільтрації D-терму. Той самий діапазон 0,5 до 2 для повзунка D-терму.

Низькочастотний фільтр 1. Тип PT1, Biquad, PT2 або PT3. Статичне зрізання або динамічні мінімум і максимум, коли динамічний мінімум більше 0.

Фільтр низьких частот апаратного гіроскопа. Звичайний є рекомендованим вибором. Варіант 1, Варіант 2 та Експериментальний застосовуються після перезавантаження і не означають однакову герцовість на кожному чіпі гіроскопа.

Низькочастотний фільтр крену. 0 до 500 герц, на карті нотча.

Динамічний фільтр Q. 1 до 1000. Мінімальна частота 60 до 250 герц. Максимальна частота 200 до 1000 герц.

Фільтр RPM Q. У API 1.48 і новіших версіях, від 2.5 до 30. Вищий показник означає вузьку виїмку: менше затримки, менший запас, коли шум двигуна не точно на цьому RPM.

Гармонічні ваги. Від 0 до 100 відсотків для фундаментального, другого та третього. Підказка фундаментального каже, що 0 залишає цей гармонік нефільтрованим.

Карта фільтра RPM вказує, що потрібен двонаправлений DShot, встановлений на вкладці Motors. Гармоніки 0 вимикають фільтр, навіть якщо DShot двонаправлений. На старішій прошивці, ніж MSP API 1.48, додаткові повзунки fade, Q і weight приховані. Гармоніки та мінімальна частота залишаються.

Діапазон згасання — це те, наскільки широка смуга над мінімальною частотою, через яку прорізи згасають, замість того щоб вмикатися одразу. На повзунках, що з’являються для API 1.48, це 0–1000 герц. Еквівалентна картка INAV позначена як RPM gyro filter, а її нижній колонтитул каже, що потрібна телеметрія ESC, що є тією ж двонаправленою ідеєю DShot під назвою INAV.

Динамічний виріз INAV має режим. Коли цей режим 3D, з'являється окремий повзунок 3D notch Q. INAV 8 прибрав налаштування вкл/викл для динамічного гіроскопічного низькочастотного фільтра, і динамічний діапазон завжди показується в цих збірках. У старіших INAV досі є перемикач динамічного низькочастотного фільтра.

Жоден із цих повзунків не замінює чорну скриньку для перегляду шуму гіроскопа. Використовуйте blackbox explorer після зависання, і сторінку PID autotune, якщо ви записали чірп. Сторінка rates не змінює фільтри.

Підпис слайдера — це правило FlySpark, яке відображається на вкладці: вищий рівень означає вищі пороги, меншу затримку та більше шуму, що досягає моторів. Це той компроміс, який ви робите. Тихіша траєкторія гіроскопа з дуже низьким порогом не є безкоштовною. Вона додає затримку в контур PID.

Фіксовані вирізи призначені для тону, який ви вже знаєте, наприклад, для резонансу рамки, який ви виміряли. Центр 0 вимикає цей виріз. Динамічний виріз – це той, що рухається. Залиште його кількість більше 0, якщо ви хочете, щоб він слідував за резонансами пропелерів, і встановіть мінімум та максимум так, щоб вікно охоплювало частоти, які ви реально бачите.

Апаратний низькочастотний фільтр легко забути, тому що він розташований перед наведеними вище числами. Залишайте його в режимі Normal, якщо у вас немає причин змінювати його, і після цього перезавантажтеся. Перемикання його, а потім оцінка журналу без перезавантаження покаже старі налаштування чіпа.

Зміни профілю на INAV відбуваються для кожного контрольного профілю для низькочастотного фільтра D-терму. У футері карти зазначено, що він зберігається для кожного контрольного профілю. Перемикання профілів на панелі профілю показує зріз D-терму цього профілю. Betaflight повзунки фільтра не розділені таким чином на цій вкладці. Якщо число виглядає незмінним після того, як ви переключили INAV профіль, ви дивитеся на профіль, який ніколи не редагувався.