Выравнивание платы и вооружение

Числа выравнивания описывают, как контроллер полета прикручен к раме, а не то, как летает аппарат. Плата, повернутая на 90 градусов на стеке, требует крена на 90 градусов. Плата, перевернутая, требует крена или тангажа, соответствующих этому перевороту. Каждая ось принимает значения от -180 до 360 градусов.

Если ошибиться, палки будут двигаться по неправильной оси. Крутите палку, и аппарат наклоняется, или поворот по рысканью идет в неправильную сторону. Исправьте выравнивание, затем проверьте на земле с выключенными пропеллерами. Во вкладке моторов задается порядок моторов и направление вращения. Эта вкладка лишь сообщает прошивке, куда направлена плата.

INAV хранит крен, тангаж и рыскание в десятых долях градуса, поэтому шаг на этой прошивке точнее, чем целые градусы, используемые в Betaflight. Не копируйте номер выравнивания Betaflight на плату INAV и не ожидайте того же крепления.

Максимальный угол взведения варьируется от 0 до 180 градусов. Взведение блокируется, когда аппарат наклонен больше этого значения. Демонстрация начинается при 25 градусах, что означает почти ровное положение аппарата. Крыло или самолет на склоне могут потребовать большего угла. Квадрокоптер, который взводится, лежа на боку, обычно имеет это значение слишком высоким.

Задержка автодеактивации работает от 0 до 60 секунд. Она применяется, когда выключение мотора включено и вы активируете с помощью стиков, а не переключателя. После указанного количества секунд на нулевой газ, моторы отключаются. 0 означает, что они остаются активированными. В демонстрации используется 5 секунд. Аппарат, активируемый переключателем, не использует этот таймер.

Триммер акселерометра отдельный. Триммер крена и триммер тангажа каждый регулируется в диапазоне от -300 до 300, и 0 оставляет откалиброванное показание. Триммер вычитается, чтобы угол и горизонт оставались уровнем. Калибровка на вкладке Setup заменяет эти числа. Не накладывайте триммер поверх свежей калибровки и не ожидайте, что оба будут применяться.

Акселерометр, барометр и магнитометр каждый имеют переключатель. Выключайте датчик, если на плате его нет или если неисправный датчик мешает запуску. Плата без магнитометра оставляет поле склонения неиспользованным.

Калибровка запускается во время включения полетного контроллера. Время составляет от 0,5 до 30 секунд с шагом 0,05. Аппарат должен оставаться неподвижным в течение этого времени. Предел движения варьируется от 0 до 200. Значение 0 завершает калибровку, даже если аппарат движется. Более высокий предел перезапускает калибровку, когда гироскоп шумит.

Переполнение гироскопа отключено, поворот или все оси. Он разоружается, если гироскоп достигает своего предела, что выглядит как застрявший гироскоп. В демонстрации используются все оси. Оставьте включенным, если вы не уверены, что плата сообщает ложное переполнение.

Цикл PID не является отдельным тактом. Вкладка показывает скорость гироскопа с платы, а цикл PID — это эта скорость, делённая от 1 до 8. Если цикл гироскопа составляет 125 микросекунд, это 8 кГц, а делитель 2 делает цикл PID частотой 4 кГц. Число на карте — это то, которое сообщила эта плата. Оно не одинаково на каждом полётном контроллере.

Режим отладки выбирает, какие данные графика отладки датчиков и поля отладки черного ящика будут записаны. Значение None оставляет эти поля равными нулю. Имена соответствуют установке debug_mode в CLI. Сборка без имен отладки скрывает этот выбор.

Название судна состоит из 16 символов. Имя пилота состоит из 16 символов и задается элементом OSD pilot-name. Прошивка без имени пилота скрывает эту карточку. Ни одно из имен не влияет на управление судном. Это просто метки.

Магнитное склонение на этой вкладке варьируется от -180 до 180 градусов с шагом 0,1. Восток положительный, запад отрицательный, поэтому 4,5 градуса западного склонения — это -4,5. Ноль сохраняет направление на магнитный север. Это Betaflight смещение компаса. Вкладка INAV компаса — это та, которая выравнивает датчик и выполняет калибровку.

Переключатели функций включают целые подсистемы. Режим полета по воздуху удерживает управление PID на нулевой тяге. Остановка мотора означает, что моторы не вращаются при взводе на нулевой тяге, и от этого зависит автоматическое разоружение переключателя. OSD, GPS, телеметрия и светодиодная лента ничего не делают, пока их функция выключена. Soft serial, датчик ESC, RSSI с ADC пина, 3D режим, дальномер, калибровка акселерометра в полете, наклон сервопривода, OLED-дисплей, передача каналов и транспондер — остальная часть списка. В маленькой сборке некоторые из них можно опустить.

Chrome или Edge подключаются через USB или Bluetooth. Android добавляет Wi-Fi. iPhone использует Bluetooth или Wi-Fi и не имеет USB хоста. Флаги постановки на охрану и сама калибровка акселерометра находятся во вкладке Setup. Функция светодиодной ленты должна быть включена перед тем, как схема LED strip загорится.