Betaflight bộ lọc: gyro thông thấp, notch động và bộ lọc RPM

Các phạm vi bên dưới là những phạm vi trong tab Betaflight Bộ lọc.

Bộ nhân lọc con quay hồi chuyển. 0,5 đến 2 với bước 0,05, hiển thị khi thanh trượt bộ lọc con quay hồi chuyển được bật. Việc chỉnh tay tần số cắt cơ bản sẽ tắt thanh trượt.

Bộ nhân lọc D-term. Phạm vi giống nhau từ 0,5 đến 2 cho thanh trượt D-term.

Lowpass 1. Chọn loại PT1, Biquad, PT2 hoặc PT3. Tần số cắt tĩnh hoặc tần số cắt động tối thiểu và tối đa khi tần số cắt động tối thiểu lớn hơn 0.

Bộ lọc thông thấp phần cứng Gyro. Bình thường là lựa chọn được khuyên dùng. Tùy chọn 1, Tùy chọn 2 và Thử nghiệm áp dụng sau khi khởi động lại và không có nghĩa là cùng tần số hertz trên mọi chip gyro.

Bộ lọc thông thấp Yaw. 0 đến 500 hertz, trên thẻ notch.

Độ nhiễu động Q: 1 đến 1000. Tần số tối thiểu: 60 đến 250 hertz. Tần số tối đa: 200 đến 1000 hertz.

Bộ lọc RPM Q. Trên API 1.48 và mới hơn, từ 2,5 đến 30. Số cao hơn là một notch hẹp hơn: ít độ trễ hơn, ít biên độ hơn khi tiếng ồn của động cơ không chính xác ở RPM đó.

Trọng số hài hòa. 0 đến 100 phần trăm cho âm cơ bản, âm bậc hai và bậc ba. Gợi ý của âm cơ bản cho biết 0 sẽ để hài âm đó không bị lọc.

Thẻ lọc RPM cho biết nó cần DShot hai chiều, được đặt trong tab Motors. Harmonics 0 tắt bộ lọc ngay cả khi DShot là hai chiều. Trên firmware cũ hơn MSP API 1.48, các thanh trượt fade, Q và weight bổ sung bị ẩn. Harmonics và tần số tối thiểu vẫn giữ nguyên.

Phạm vi mờ là khoảng cách băng tần trên tần số tối thiểu mà các notch mờ dần, thay vì bật ngay lập tức. Nó từ 0 đến 1000 hertz trên các thanh trượt xuất hiện cho API 1.48. Thẻ tương đương của INAV được gắn nhãn bộ lọc con quay RPM và phần chân trang của nó nói rằng cần dữ liệu telemetry ESC, điều này giống với ý tưởng hai chiều DShot dưới tên của INAV.

Rãnh động của INAV có một chế độ. Khi chế độ đó là 3D, một thanh trượt rãnh 3D riêng biệt Q sẽ xuất hiện. INAV 8 đã bỏ thiết lập bật/tắt cho bộ lọc thấp con quay động, và dải động luôn được hiển thị trên những bản dựng đó. INAV cũ hơn vẫn có công tắc bộ lọc thấp động.

Không thanh trượt nào trong số này thay thế được cái nhìn hộp đen về nhiễu con quay hồi chuyển. Sử dụng blackbox explorer sau khi bay lơ lửng, và trang PID autotune nếu bạn đã ghi lại một tiếng chirp. Trang rates không thay đổi các bộ lọc.

Chân trang của thanh trượt là quy tắc FlySpark hiển thị trên tab: giá trị cao hơn nghĩa là ngưỡng cắt cao hơn, độ trễ thấp hơn và nhiều nhiễu hơn đến các động cơ. Đó là sự đánh đổi mà bạn đang thực hiện. Một dấu vết con quay yên tĩnh hơn với ngưỡng cắt rất thấp không miễn phí. Nó làm tăng độ trễ cho vòng lặp PID.

Các khe cố định dành cho một tông mà bạn đã biết, chẳng hạn như cộng hưởng khung mà bạn đã đo. Trung tâm 0 vô hiệu hóa khe đó. Khe động là khe di chuyển. Giữ số lượng của nó trên 0 nếu bạn muốn nó theo dõi các cộng hưởng của tàu, và đặt giá trị tối thiểu và tối đa sao cho cửa sổ bao phủ các tần số mà bạn thực sự thấy.

Bộ lọc thông thấp phần cứng dễ bị quên vì nó nằm trước các con số phía trên. Giữ nó ở chế độ Normal trừ khi bạn có lý do và bạn khởi động lại sau đó. Chuyển nó rồi đánh giá một bản ghi mà không khởi động lại sẽ đọc cài đặt chip cũ.

Các thay đổi hồ sơ trên INAV là theo hồ sơ điều khiển cho bộ lọc thông thấp D-term. Chân trang của thẻ nói rằng nó được lưu theo từng hồ sơ điều khiển. Chuyển hồ sơ trên thanh hồ sơ sẽ hiển thị tần số cắt D-term của hồ sơ đó. Các thanh trượt bộ lọc Betaflight không được tách ra theo cách đó trên tab này. Nếu một con số trông không thay đổi sau khi bạn chuyển hồ sơ INAV, bạn đang nhìn vào một hồ sơ chưa bao giờ được chỉnh sửa.