Betaflight фильтры: гироскопический низкочастотный, динамический режекторный и фильтр RPM

Диапазоны ниже — это те, что на вкладке Betaflight Фильтры.

Множитель фильтрации гироскопа. От 0,5 до 2 с шагом 0,05, показывается, когда ползунок фильтра гироскопа включен. Ручное изменение базового значения среза выключает ползунок.

Множитель фильтрации D-терма. Тот же диапазон от 0,5 до 2 для ползунка D-терма.

Низкочастотный фильтр 1. Тип PT1, Biquad, PT2 или PT3. Статическая частота среза или динамический минимум и максимум, когда динамический минимум больше 0.

Низкочастотный фильтр гироскопа. Норма является рекомендуемым выбором. Опции 1, 2 и Экспериментальная применяются после перезагрузки и не означают одинаковую герцовку для каждого гироскопического чипа.

Фильтр низких частот по курсу. От 0 до 500 герц, на карте с вырезом.

Динамический вырез Q. 1 до 1000. Минимальная частота 60 до 250 герц. Максимальная частота 200 до 1000 герц.

Фильтр RPM Q. На API 1.48 и новее, от 2.5 до 30. Более высокое значение — более узкий вырез: меньше задержка, меньше запас, когда шум мотора не точно на этой частоте вращения.

Гармонические веса. От 0 до 100 процентов для основной, второй и третьей гармоник. Подсказка для основной гармоники говорит, что 0 оставляет эту гармонику нефильтрованной.

Карта фильтра RPM говорит, что нужен двунаправленный DShot, настройка на вкладке Motors. Гармоники 0 выключают фильтр, даже если DShot двунаправленный. На более старой прошивке, чем MSP API 1.48, дополнительные ползунки затухания, Q и веса скрыты. Гармоники и минимальная частота остаются.

Диапазон затухания — это ширина полосы выше минимальной частоты, в пределах которой вырезы плавно исчезают, вместо того чтобы просто включаться. На ползунках, которые появляются в API 1.48, это от 0 до 1000 герц. Эквивалентная карта INAV обозначена как RPM gyro filter, а в её подвале указано, что требуется телеметрия ESC, что соответствует той же двунаправленной идее DShot под именем INAV.

Динамический вырез INAV имеет режим. Когда этот режим 3D, появляется отдельный ползунок 3D выреза Q. INAV 8 убрал настройку включения/выключения для динамического низкочастотного фильтра гироскопа, и динамический диапазон всегда отображается в этих сборках. В старых INAV по-прежнему есть переключатель динамического низкочастотного фильтра.

Ни один из этих ползунков не заменяет черный ящик для просмотра шума гироскопа. Используйте blackbox explorer после зависания, и страницу PID autotune, если вы записали чирп. Страница rates не меняет фильтры.

Нижняя часть ползунка — это правило FlySpark, отображаемое на вкладке: выше — значит более высокие срезы, меньшее запаздывание и больше шума, достигающего моторов. Это та цена, которую вы платите. Более тихий сигнал гироскопа с очень низким срезом не бесплатен. Он добавляет задержку в цикл PID.

Фиксированные вырезы предназначены для тона, который вы уже знаете, например для резонанса корпуса, который вы измерили. Центр 0 отключает этот вырез. Динамический вырез — это тот, который перемещается. Оставьте его количество больше 0, если хотите, чтобы он следовал за резонансами пропеллера, и установите минимум и максимум так, чтобы окно охватывало частоты, которые вы действительно наблюдаете.

Аппаратный фильтр низких частот легко забыть, потому что он находится перед вышеуказанными числами. Оставьте его в положении «Нормально», если у вас нет причины изменить это, и перезагрузите устройство после. Переключение фильтра, а затем оценка журнала без перезагрузки покажет старые настройки чипа.

Изменения профиля на INAV выполняются для каждого управляющего профиля для низкочастотного фильтра D-term. В нижней части карты сказано, что он сохраняется для каждого управляющего профиля. Переключение профилей на панели профилей показывает срез D-term этого профиля. Betaflight ползунки фильтра в этой вкладке не разделены таким образом. Если число не изменилось после переключения профиля INAV, вы смотрите на профиль, который никогда не редактировался.