Betaflight thiết lập giữ vị trí và giữ độ cao

Nếu bo mạch là Betaflight và API phụ của nó dưới 47, FlySpark sẽ không truy vấn các biến giữ. Thẻ được đặt tên là Giữ độ cao và vị trí. Hàng là Cần Betaflight 2025.12 hoặc mới hơn. Phụ đề nói giữ độ cao, giữ vị trí và autopilot đi kèm với MSP API 1.47, sau đó là API mà bo mạch đã báo cáo. Bản demo trong trình duyệt báo 1.46 vì firmware đó là Betaflight 4.5. Thẻ là toàn bộ tab: không có tốc độ leo, deadband hoặc ga treo, và màn hình đó chỉ là thông báo firmware cũ.

Trên API 1.47 hoặc mới hơn, các truy vấn được đóng khung CLI cho alt_hold, pos_hold, autopilot và ap_ giữ tên với các tiền tố đó. Kết quả trống có nghĩa là Không có trong bản firmware này: bo mạch không báo cáo cài đặt alt_hold, pos_hold hoặc autopilot, và việc sử dụng chúng đồng nghĩa với một bản build có giữ độ cao và vị trí (GPS và một cảm biến áp kế). Tên được ghi chép xuất hiện trước. Các kết quả khớp khác theo tên, dưới dạng một hàng bình thường với giá trị thô.

Chế độ giữ độ cao cần một thiết bị đo khí áp hoặc độ cao GPS. Gán ALTHOLD trong tab Chế độ. Phần chân trang ghi rằng máy bay bay ở chế độ Góc khi giữ độ cao. Tốc độ leo cao là alt_hold_climb_rate, đơn vị cm/s, phạm vi cho phép từ 1 đến 200, mặc định 50. Đây là tốc độ leo lên hoặc hạ xuống khi cần lái ga được đẩy lên hoàn toàn hoặc hạ xuống hoàn toàn. Độ cao được giữ khi cần lái ở vị trí tâm. Vùng chết ga là alt_hold_deadband, đơn vị %, phạm vi từ 5 đến 70, mặc định 20. Đây là vùng xung quanh vị trí trung tâm của cần ga, tính theo phần trăm dải cần, nơi độ cao được giữ. Bên ngoài vùng này, cần ga điều khiển việc leo hoặc hạ. Phần trăm vùng chết này là điều khiển Betaflight. Vùng chết độ cao của INAV là một cài đặt khác của điểm cần trong INAV configurator.

Chế độ giữ vị trí cần một GPS với sửa lỗi 3D, và một la bàn trừ khi được phép không có. Gán POSHOLD trên Modes tab. Cho phép không có la bàn là pos_hold_without_mag, các giá trị OFF và ON, vì vậy nó là một công tắc. Mặc định là Off. Dòng hướng dẫn nói rằng nó cho phép Position Hold kích hoạt mà không cần la bàn hoạt động, hướng có thể bị trôi nên chế độ giữ có thể lạc chỗ, và các chế độ giữ nên giữ trong thời gian ngắn với việc tránh xoay (yaw). Deadband của cần là pos_hold_deadband, tính theo phần trăm, phạm vi từ 0 đến 50, mặc định 5. Đây là dải lăn và nghiêng mà vị trí được giữ. Vượt qua phạm vi này, thiết bị sẽ bay giống như chế độ Góc (Angle mode), và một điểm giữ mới sẽ được lấy khi cần trở về. Giá trị 0 bỏ qua cần. Gợi ý bao gồm tên CLI và mặc định, chẳng hạn như pos_hold_deadband, mặc định 5.

Chân trang Autopilot cho biết khối này được chia sẻ bởi giữ độ cao, giữ vị trí và GPS Rescue. GPS Rescue là đường dẫn trả lại của Betaflight, được thiết lập trên tab Failsafe và được mô tả trên GPS page. Những hệ số này tách biệt với bảng cuộn, nghiêng và yaw trên PID tab.

Độ cao hạ cánh là autopilot_landing_altitude_m, từ 1 đến 15 m, mặc định là 4. Đây là độ cao so với vị trí home nơi GPS Rescue và chế độ hạ cánh tự động bắt đầu giảm tốc độ cuối cùng. Bướm ga bay giữ vị trí là autopilot_hover_throttle, từ 1100 đến 1700 µs, mặc định 1275. Giữ độ cao, giữ vị trí và GPS Rescue bắt đầu từ giá trị này, vì vậy hãy đặt nó gần với độ cao bay giữ thực tế. Bướm ga tối thiểu là autopilot_throttle_min, từ 1050 đến 1400 µs, mặc định 1100, là giá trị thấp nhất mà bộ điều khiển độ cao có thể ra lệnh. Bướm ga tối đa là autopilot_throttle_max, từ 1400 đến 2000 µs, mặc định 1700, là giá trị cao nhất mà bộ điều khiển có thể ra lệnh.

Các thông số P, I, D và feedforward cho độ cao (autopilot_altitude_P, _I, _D và _F) mỗi thông số có giá trị từ 0 đến 200, mặc định là 15. P điều chỉnh sai số độ cao: quá cao sẽ nảy lên, quá thấp sẽ tụt xuống. I loại bỏ sai số ổn định như tụt khi pin cạn kiệt. D làm giảm tốc độ theo phương thẳng đứng để việc leo hoặc hạ xuống dừng lại mà không vượt quá điểm mong muốn. Feedforward gửi trực tiếp tốc độ leo yêu cầu tới ga. Các thông số P, I, D và gia tốc cho vị trí (autopilot_position_P, _I, _D và _A) mỗi thông số có giá trị từ 0 đến 255, mặc định là 30. P kéo trở lại điểm giữ vị trí. I loại bỏ sự trôi ổn định, ví dụ như do gió. D làm giảm tốc độ so với điểm giữ vị trí. Gia tốc làm giảm thay đổi tốc độ và làm mượt nhiễu GPS. Điểm cắt bộ lọc vị trí là autopilot_position_cutoff, từ 10 đến 250, mặc định 80, là bộ lọc thông thấp cho các thông số tốc độ và gia tốc. Giá trị thấp hơn mượt hơn và phản hồi chậm hơn.

Góc tối đa là autopilot_max_angle, tính theo độ, chỉ khi bo mạch báo cáo MSP API 1.48. Phạm vi là từ 10 đến 70, mặc định là 50. Đây là độ nghiêng lớn nhất mà bộ tự lái có thể sử dụng khi giữ vị trí hoặc bay GPS Rescue. Trên API 1.47, dòng này không có. Lưu sẽ gửi mỗi chỉnh sửa dưới dạng một bộ CLI có số nguyên, sau đó lưu nó cùng với các chỉnh sửa khác.

Các thẻ giữ không tự gán công tắc. Đặt ALTHOLD và POSHOLD trên tab Chế độ và lật mỗi công tắc để đèn phạm vi kênh sáng, giống như ARM hoặc ANGLE trên Modes page. Một sửa lỗi 3D GPS là một phần của chân trang giữ vị trí. La bàn vẫn bắt buộc cho đến khi Cho phép không cần la bàn được bật. Các cổng hàng ngày và các tab khác nằm trong Betaflight configurator. Giữ vị trí INAV và trở về nhà là một phần mềm khác. Mở INAV configurator cho những cái đó.

Trong trình duyệt, sử dụng Chrome hoặc Edge. USB và Bluetooth hoạt động ở đó. Wi-Fi đến cầu nối ESP serial hoặc một trình mô phỏng là các ứng dụng Android và iPhone. Safari và Firefox giữ ở chế độ demo, và demo đó là bo Betaflight 4.5 báo cáo API 1.46.